Browsing by Author "Gajewski, Paweł"

Now showing 1 - 3 of 3

Access status: Open Access ,
Creative skill use in robots
(Data obrony: 2024-04-04) Gajewski, Paweł
Wydział Informatyki, Elektroniki i Telekomunikacji
Stworzenie uniwersalnych robotów usługowych do użytku w środowiskach skoncentrowanych na człowieku, takich jak domy, szpitale i sklepy, stanowi duże wyzwanie. Ludzie w tych miejscach działają naturalnie, wykazując kreatywność, improwizację i dostosowując umiejętności do zmieniających się warunków. Dlatego też, aby roboty mogły być skutecznie wykorzystywane w różnych scenariuszach, muszą one także posiadać zdolność adaptacji. Niniejsza rozprawa koncentruje się na problemie adaptacji umiejętności, w szczególności na rozumieniu zadań oraz adaptacji umiejętności motorycznych. Aby rozwiązać problem adaptacji umiejętności motorycznych, rozprawa ta proponuje formalizację elastycznego schematu szablonu umiejętności oraz algorytmu adaptacji umiejętności, który koordynuje moduły percepcji i ruchu. Zaproponowany algorytm jest testowany na systemie robotycznym PR2, wykonującym różne codzienne zadania manipulacyjne. Zdolności generalizacyjne proponowanej metody są demonstrowane przez jej zastosowanie z różnymi obiektami i w różnych sytuacjach. Dla problemu rozumienia sceny i zadań, rozprawa proponuje grafową reprezentację wiedzy opartą na afordancjach. Zaprojektowano dwa algorytmy: jeden do konstruowania grafów sceny, a drugi do uczenia się reprezentacji zadań z demonstracji. Ewaluacja tego podejścia przeprowadzana jest na danych wejściowych w postaci chmur punktów zarejestrowanych za pomocą kamery głębi. Proponowane podejście wykazuje obiecujący kierunek do poprawy niezawodności i elastyczności systemów robotycznych w złożonych środowiskach rzeczywistych.
Access status: Restricted ,
Optymalizacje w systemach wentylacyjnych i klimatyzacyjnych
(Data obrony: 2015-12-15) Gajewski, Paweł
Wydział Geodezji Górniczej i Inżynierii Środowiska
Access status: Restricted ,
Projekt jazu stałego z upustem płuczącym na rzece Dunajec
(Data obrony: 2014-01-21) Gajewski, Paweł
Wydział Geodezji Górniczej i Inżynierii Środowiska