Browsing by Author "Grzechca, Damian"

Now showing 1 - 1 of 1

Access status: Open Access ,
Algorytmy kalibracji i auto-kalibracji sensorów radarowych dla systemów aktywnego bezpieczeństwa i jazdy autonomicznej
(Data obrony: 2025-04-16) Burza, Rafał Michał
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Radary odgrywają kluczową rolę w zaawansowanych systemach wspomagania kierowcy oraz jazdy autonomicznej, zapewniając informacje o otoczeniu pojazdu. Zapewnienie wysokiej jakości pomiarów we wspólnym układzie współrzędnych samochodu jest możliwe tylko poprzez zastosowanie algorytmów estymujących błąd orientacji i korygujących wartości zmierzonych kątów. Pierwszą z innowacji wprowadzonych w tej rozprawie jest udoskonalenie algorytmu statycznej kalibracji radaru. Estymacja horyzontalnego przekrzywienia radaru w tej metodzie sprawia trudności, dlatego algorytm został wzbogacony o metodę iteracyjną, jaką jest średnia odporna. Udoskonalony w ten sposób proces kalibracji został opatentowany i wdrożony do produkcji. Kolejną zaproponowaną metodą jest model matematyczny, który w przypadku radarów zdolnych do pomiaru kąta elewacji, pozwala na uwzględnienie trzeciej osi obrotu radaru podczas korekcji detekcji, a także model, pozwalający na algorytmiczne estymowanie błędów orientacji radaru w trzech osiach. Trzecią opracowaną metodą jest trójosiowa kalibracja post-factum, zaprojektowana do estymacji trójosiowego błędu orientacji radaru, nawet gdy radar nie posiada możliwości pomiaru elewacji. Wyniki wskaźników jakości potwierdziły, że trójosiowa korekta detekcji wyznaczonymi kątami redukuje błąd średniokwadratowy rzeczywistych detekcji.