Browsing by Author "Piątek, Marcin"

Now showing 1 - 14 of 14

Access status: Restricted ,
Analysis of time parameters of the real-time system based on PowerPC processor and GNU/Linux operating system
(Data obrony: 2013-01-15) Pasternak, Tomasz
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Restricted ,
Aplikacja do zdalnego zarządzania pracą zadania sterującego w czasie rzeczywistym
(Data obrony: 2013-01-16) Górski, Piotr
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Open Access ,
Identification of the servo motor used in the walking robot
(Wydawnictwa AGH, 2010) Piątek, Marcin
The paper describes the servo motor modelling and identification procedures. The hexapod - six-legged walking robot is presented. The Hitec servo motors are the robot actuators. The development environment where all experiments are performed is described in detail. The precise analysis of the servo motor static behaviour is done and the results are shown in numerical and graphical forms. An effort to identify the servo motor as a linear object has been taken. Finally, a non-linear model structure is assumed. The identification results are presented.
Access status: Restricted ,
Implementacja podejścia sygnałowego do automatyzacji procesu weryfikacji systemów wbudowanych w czasie rzeczywistym
(Data obrony: 2015-01-21) Ryszka, Anna
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Restricted ,
Koncepcja kriogenicznej instalacji do odazotowania gazu ziemnego, produkcji LNG oraz wydzielania helu
(Data obrony: 2011-07-25) Szypowski, Rafał; Piątek, Marcin
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Koncepcja kriogenicznej instalacji do odazotowania gazu ziemnego, produkcji LNG oraz wydzielania helu
(Data obrony: 2011-07-25) Piątek, Marcin; Szypowski, Rafał
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Open Access ,
Low-cost mobile image processing platform
(Wydawnictwa AGH, 2011) Przybyło, Jaromir; Piątek, Marcin; Pauluk, Mariusz; Galicki, Jakub
W ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój aplikacji dla urządzeń przenośnych. Wielu producentów udostępnia środowiska programistyczne (np. Android) pozwalające na rozwijanie oprogramowania. Jednakże, podstawową wadą tych środowisk jest ich ograniczona funkcjonalność w zastosowaniach przetwarzania i analizy obrazów. W artykule zaprezentowano niskobudżetowa mobilną platformę do przetwarzania i analizy obrazów. Omówione zostały zagadnienia sprzętowe oraz możliwości integracji platformy z dedykowanymi środowiskami programistycznymi do modelowania algorytmów przetwarzania i analizy obrazów (OpenCV, MATLAB/Simulink). Przedstawione zostały rezultaty implementacji kilku wybranych algorytmów, które prezentują możliwości i ograniczenia platformy.
Access status: Restricted ,
Opracowanie elementów systemu pozycjonowania oka w radioterapii protonowej
(Data obrony: 2013-01-15) Olko, Karol
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Restricted ,
Podejście sygnałowe w zautomatyzowanym procesie testowania i weryfikacji systemów wbudowanych w środowisku MATLAB/Simulink i AutomationDesk na przykładzie branży motoryzacyjnej
(Data obrony: 2015-01-21) Witalec, Agnieszka
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Open Access ,
Problemy sterowania robotami kroczącymi - generatory chodu hexapoda
(2008-10-30) (Data obrony: 2012) Piątek, Marcin
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
The dissertation describes the research on the six-legged robot gait generators. The hardware and the software parts of the test stand were made by the author. Three algorithms of the gait control were prepared. The algorithms were tested on the test stand which consists of mechanical construction of the walking robot, microprocessor based control system and dedicated software. The rapid prototyping of the control algorithm and the analysis of the measured data were made with the mathematical model of the robot. The first of the prepared algorithms uses linear oscillators. The algorithm works well on simulation stage. The real-time implementation of the algorithm appears very complex so the algorithm was abandoned as not practical. The second algorithm is based on the nonlinear oscillators: Rayleigh and Van der Pol. Thanks to these equations a relatively simple computational complexity of the solution is achieved. It allows to achieve only a tripod gait of the six-legged robot. In the third algorithm the Toda-Rayleigh lattice is used. The dynamics of the control algorithm allows to generate gaits with five, four and three supporting legs. All of the gait types were obtained on prepared six-legged test stand. The greatest achievement of the work is the accomplishment of the smooth changes between different gait types and smooth robot starting phase (from base position to the proper gait) and smooth stopping.
Access status: Restricted ,
Projekt i budowa węzła sieci czujników standardu ZigBee
(Data obrony: 2013-01-23) Gumuła, Przemysław
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Open Access ,
Real Time Application Interface focused on servo motor control
(Wydawnictwa AGH, 2006) Piątek, Marcin
The work describes how to use modified GNU/Linux, Real Time Application Interface operating system. It provides mechanisms for developing hard real time task and related features. System architecture and some main features are discussed. Two main parameters: latency andjitter are collected. Additionally the jitter is measured and compared with RTAI and Matlab/Simulink® Real Time Windows Target. Some basic tests are performed e.g. a square wave and a sine wave were generated and results are shown. The main goal of the paper is to develop a servo motor control system. The Linear Quadratic based algorithm is used as a two layer algorithm. The proportional controller is calculated in the first layer. Paramters of this algorithm are obtained in the second layer. It benefits from the special, multilayer system structure. In comparison the same algorithm is developed with Matlab/Simulink® and its Real Time Windows Target extension. The results are measured and shown in a graphical form.
Access status: Open Access ,
Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi
(Wydawnictwa AGH, 2008) Marchewka, Dariusz; Piątek, Marcin
The paper presents the idea of the embedded system for a mobile robot control purposes. Some foundations were disccused. The first part of the paper describes the hardware elements of the system and names its advantages and disadvantages. The second part is focused on the software and especially on the Open Source, GPL licensed GNU/Linux operating system. In the summary the embedded system with GNU/Linux is suggested as mobile robot control platform.
Access status: Restricted ,
System kontroli dostępu z wykorzystaniem Elektronicznej Legitymacji Studenckiej jako medium identyfikacji
(Data obrony: 2014-01-20) Bryła, Mateusz
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej