Repository logo

Browsing by Subject "electric drive controllers"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • thumbnail.journal.alt
    Item type:Book Chapter, Access status: Open Access ,
    Rozwój sterowników napędów elektrycznych i ich implementacja w łaziku planetarnym Kalman
    (Wydawnictwa AGH, 2025) Kutek, Jakub; Kwinta, Łukasz; Gibiec, Mariusz
    Artykuł przedstawia proces projektowania oraz wdrażania uniwersalnych sterowników napędów elektrycznych przeznaczonych do łazika planetarnego Kalman, opracowanego przez zespół AGH Space Systems. Celem było zastąpienie przestarzałych kontrolerów napędów nowoczesnymi, wydajnymi jednostkami wspierającymi zarówno silniki szczotkowe prądu stałego DC (<i>direct current</i>), jak i bezszczotkowe BLDC (<i>brushless direct current</i>) oraz silniki synchroniczne z magnesem trwałym PMSM (<i>permanent magnet sync motor</i>). Wyzwania konstrukcyjne obejmowały opracowanie uniwersalnego i modułowego rozwiązania sprzętowego opartego na nowoczesnym układzie gate drivera (Infineon MOTIX™ 6EDL7141), który zapewnia elastyczną konfigurację przez interfejs SPI oraz liczne mechanizmy zabezpieczające. Projekt zakładał stworzenie jednej, powtarzalnej płytki wykonawczej kontrolera, współpracującej z wymiennymi płytkami matkami dopasowanymi do konkretnych aplikacji w łaziku. Oprogramowanie zostało zaprojektowane w sposób modularny, z niezależnymi bibliotekami dla każdego układu peryferyjnego. Zastosowano również zaawansowany algorytm sterowania FOC (<i>field oriented control</i>), który zapewnia płynne i wydajne sterowanie silnikami trójfazowymi, znacząco przewyższające tradycyjną metodę komutacji sześciokrokowej (<i>six step commutation</i>). Rozwiązanie znacząco poprawia niezawodność, skalowalność i łatwość konserwacji łazika, a jego uniwersalność umożliwia wykorzystanie w różnych komponentach mobilnych, w tym napędzie głównym, modułach skrętnych czy manipulatorach. Artykuł podkreśla znaczenie modularności w projektowaniu złożonych systemów mechatronicznych oraz znaczenie precyzyjnego sterowania w aplikacjach terenowych o wysokim stopniu nieprzewidywalności.