Browsing by Subject "radar FMCW"

Now showing 1 - 1 of 1

Access status: Open Access ,
Depth completion for FMCW radars
(Data obrony: 2024-06-04) Nowak, Mariusz Karol
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Model otoczenia, który obejmuje odległość do najbliższej przeszkody, jest niezbędny dla systemu jazdy autonomicznej. Dlatego też można uznać, że każdy system nawigujący autonomicznie musi być w stanie oszacować głębokość (czyli odległość do najbliższego obiektu). Istnieje jednak konflikt pomiędzy rozmiarem, złożonością i kosztem czujnika głębokości, z jednej strony, a gęstością i dokładnością pomiarów, z drugiej strony. Celem tej rozprawy jest zbadanie wykonalności zagęszczania map głębi (czyli tworzenia gęstej mapy głębokości na podstawie rzadkich pomiarów głębokości) dla wyjątkowo rzadkich pomiarów głębokości. Większość tej pracy dotyczy uzupełniania głębokości w radarach samochodowych typu Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW). Prezentuję pierwsze rozwiązanie generujące gęstą mapę głębokości na podstawie Radar Data Cube (RDC) z motoryzacyjnego radaru FMCW. Przygotowałem również wersję sieci zdolną do fuzji danych RDC z radaru z obrazem z kamery RGB. Dodatkowo przedstawiam nowy sposób zagęszczania map głębi na chmurze punktów lidaru, który opracowałem w celu stworzenia zestawu danych szkoleniowych do zadania uzupełniania głębokości radarowej, algorytm dodający szum do wag sieci neuronowej podczas treningu i prostą symulację pokazującą, że sieć neuronowa jest w stanie estymować kąt do celu w obecności dwóch celów.