Browsing by Subject "real-time control"

Now showing 1 - 11 of 11

Access status: Open Access ,
Analiza sprężystości i tłumienia przy lokowaniu biegunów w systemie aktywnego zawieszenia magnetycznego
(Wydawnictwa AGH, 2009) Piłat, Adam Krzysztof
Autor przedstawia nieliniowy model aktywnego zawieszenia magnetycznego sterowanego prądowo, jego linearyzację w punkcie pracy oraz syntezę stabilizującego sprzężenia zwrotnego ze szczególnym nastawieniem na własności dynamiczne układu zamkniętego. Na podstawie przeprowadzonych obliczeń prezentowany jest rozkład biegunów układu otwartego i zamkniętego. Analizuje się własności dynamiczne układu zamkniętego, jakie możliwe są do uzyskania w skutek zamknięcia pętli sprzężenia zwrotnego. Dokonane obliczenia rozszerza się na obszar dopuszczalny stabilizacji obiektu celem zilustrowania zmian parametrów regulatora stabilizującego. Przeprowadzone badania eksperymentalne pokazują możliwości programowej zmiany własności układu zawieszenia magnetycznego ze sprzężeniem zwrotnym.
Access status: Open Access ,
Analysis of industrial PROFINET in the task of controlling a dynamic system
(Wydawnictwa AGH, 2013) Rosół, Maciej; Knapik, Dawid; Marchewka, Dariusz; Kołek, Krzysztof; Turnau, Andrzej
W pracy analizowano zachowanie się przemysłowej sieci PROFINET pod kątem determinizmu czasowego przy przesyłaniu sterowań i pomiarów w czasie rzeczywistym. Przedmiotem zainteresowania jest wydajność sieciowego systemu sterowania. Zostało opisane użyte środowisko testowe. Zamieszono analizę odchyłek czasowych (jitter) w cyklicznej wymianie danych. Przedstawione zostały wyniki eksperymentów obrazujące zalety wykorzystania standardu PROFINET.
Access status: Open Access ,
Application of Android OS as real-time control platform
(Wydawnictwa AGH, 2013) Kołek, Krzysztof
W pracy przedstawiono zastosowanie urządzenia z systemem Android do sterowania laboratoryjnym modelem hamulca pracującego w trybie unikania zakleszczeń ABS (Antilock Breaking System). Przedstawiona została architektura systemu Android. Omówione zostały funkcje z bazowego systemu Android pomocne w budowie systemu sterowania czasu rzeczywistego. Przedstawiony zastał laboratoryjny model ABS w konfiguracji z telefonem komórkowym pełniącym rolę sterownika realizującego algorytm sterowania z unikaniem zakleszczeń. Aplikacja sterownika zaimplementowana została w języku Java będącym podstawową platformą rozwojową w systemie Android. Sterownik wykorzystywał wyłącznie standardowe funkcje systemu, bez wykorzystywania rozszerzeń czasu rzeczywistego. Zaprezentowane zostały wyniki eksperymentów obrazujące punktualność realizacji zadań czasowych w systemie Android oraz eksperymenty hamowania laboratoryjnego modelu ABS. Kończące pracę wnioski zawierają uwagi dotyczące stosowalności urządzeń z systemem Android jako platformy sterowania w czasie rzeczywistym.
Access status: Open Access ,
Badania porównawcze dyskretnego regulatora PID dla aktywnego zawieszenia magnetycznego
(Wydawnictwa AGH, 2010) Piłat, Adam Krzysztof
In paper the PID controller designed for stabilization task of the levitated object at the desired level is presented. The continuous in time controller has been discredited with the use of the foliowing methods like: zero-order-hold, bilinear, first-order hold, and matched. The investigation of the sampling period and its influence on the control quality has been included into this research. The dynamical properties that depend on the discretisation and sampling are discussed. The sampling frequency is also considered due to the structural instability of the levitated system. The experimental investigation were provided in the integrated computer environment for illustration of the considered problems. The remarks are important for the designing stage of the control system implemented in the sampled control hardware units.
Access status: Restricted ,
Badanie możliwości zastosowania standardu Bluetooth Low Energy do komunikacji w systemie sterowania w czasie rzeczywistym
(Data obrony: 2017-01-20) Pelic, Jacek
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Open Access ,
Hardware and software architectures for reconfigurable time-critical control tasks
(2007) Piłat, Adam Krzysztof; Grega, Wojciech
The most popular configuration of the controlled laboratory test-rigs is the personal computer (PC) equipped with the I/O board. The dedicated software components allow to conduct a wide range of user-defined tasks. The typical configuration functionality can be customized by PC hardware components and their programmable reconfiguration. The next step in the automatic control system design is the embedded solution. Usually, the design process of the embedded control system is supported by the high-level software. The dedicated programming tools support multitasking property of the microcontroller by selection of different sampling frequencies of algorithm blocks. In this case the multilayer and multitasking control strategy can be realized on the chip. The proposed solutions implement rapid prototyping approach. The available toolkits and device drivers integrate system-level design environment and the real-time application software, transferring the functionality of MATLAB/Simulink programs to PCs or microcontrolers application environment.
Access status: Restricted ,
Projekt i budowa układu sterowania głowicą termostatyczną
(Data obrony: 2019-01-31) Małek, Konrad
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Restricted ,
Projekt oraz implementacja oprogramowania wbudowanego sterownika silnika SRM
(Data obrony: 2017-01-19) Czapla, Bartłomiej
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Open Access ,
The real-time network control of the inverted pendulum system based on Siemens hardware
(Wydawnictwa AGH, 2013) Turnau, Andrzej; Knapik, Dawid; Marchewka, Dariusz; Rosół, Maciej; Kołek, Krzysztof; Gorczyca, Przemysław
Wahadło odwrócone jest powszechnie uznanym wzorcem do testowania algorytmów sterowania. W pracy wykorzystano powyższą cechę wahadła odwróconego w celu weryfikacji złożonego systemu sterowania. Omówiono projekt i implementację sieciowego systemu sterowania złożonego ze sterownika PLC i sterownika napędu. Przedstawiono budowę algorytmu sterującego układem wahadła odwróconego oraz zaprezentowano wyniki rzeczywistych eksperymentów. Przeprowadzone badania mogą zostać użyte w celu weryfikacji sieciowych systemów sterowania.
Access status: Open Access ,
The µ-synthesis and analysis of the robust controller for the active magnetic levitation system
(Wydawnictwa AGH, 2011) Piłat, Adam Krzysztof; Włodarczyk, Piotr
Paper presents the robust controller design for the Active Magnetic Levitation System (AMLS) using the µ-synthesis method. Non-linear and linear models are given. The system uncertainties are illustrated by the Bode plots of nominal and mass perturbed plant. For the sake of µ-synthesis the weighted functions were designed. the obtained continuous time controller was discretized at the specified sample time value, and executed in the real-time mode. The stabilisation of four objects characterised by variable mass and shape is presented by the experimental data. Finally, the conclusions devoted to the µ-synthesis method and the controller implementation are given.
Access status: Open Access ,
Wykorzystanie technologii FPGA w Katedrze Automatyki AGH do badań nad sterowaniem układami MagLev
(Wydawnictwa AGH, 2008) Piłat, Adam Krzysztof; Piątek, Paweł
The Active Magnetic Levitation systems (MagLev) represents the programmable dynamics devices. The application of FPGA technology to measurement and control tasks allowed to develop individual hardware-software solutions that increases quality and performance of the control system. Nowadays these tools also used for control purposes. The increasing FPGA capacity, shows that it will be possible to realize dedicated and programmable hardware controllers. Current research is oriented to methods and tools that will allow too implement in FPGA complex control algorithms.