Browsing by Subject "symulacja"
Now showing 1 - 20 of 192
- Results Per Page
- Sort Options
Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Absolute orientation problem in robotic simulation implementation(Data obrony: 2026-06-26) Szulc, Wojciech Andrzej
Wydział Inżynierii Mechanicznej i RobotykiRozprawa dotyczy różnic między symulacją stanowisk zrobotyzowanych a rzeczywistymi układami z robotami przemysłowymi. Wskazano źródła błędów dokładności robotów przemysłowych i określono skuteczność wdrażania programów z symulacji (OLP) i modeli bliźniaka cyfrowego (DT) do układów rzeczywistych. W pracy zaproponowano nowy algorytm iteracyjny jednoczesnej estymacji UCS i TCP, rozszerzający problem kalibracji AX=YB i wykorzystujący zewnętrzne pomiary o wysokiej dokładności. W eksperymentach na robotach ABB IRB-6640 z użyciem trackera Leica metoda ta osiągnęła błędy translacyjne poniżej 0,4 mm, co oznacza ponad 80% poprawy względem innych technik stosowanych w warunkach przemysłowych. Opracowane rozwiązanie zwiększa precyzję i niezawodność wdrożeń OLP, stanowiąc praktyczne narzędzie dla kalibracji i dopasowania bliźniaka cyfrowego. Praca wnosi oryginalny wkład w rozwój robotyki i Przemysłu 4.0.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Adaptacja modelu matematycznego czujnika radarowego na potrzeby testów zaawansowanych systemów wspomagania kierowcy w środowiskach wirtualnej jazdy(Data obrony: 2024-09-11) Jasiński, Michał
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii BiomedycznejZaawansowane systemy wspomagania kierowcy (ang. Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) pełnią dziś kluczową rolę w kontekście zapewnienia bezpieczeństwa w ruchu drogowym. Systemy te analizują w czasie rzeczywistym najbliższe otoczenie samochodu, bazując na informacjach zwróconych przez czujniki zamocowane na tym pojeździe. by w razie wystąpienia realnego zagrożenia przejąć kontrolę nad maszyną. Jedną z najważniejszych aplikacji jest zaawansowany system hamowania awaryjnego (ang. Advanced Emergency Braking System, AEBS), która ma na celu uniknięcie potencjalnie groźnej w skutkach kolizji, na przykład w momencie utraty koncentracji przez kierowcę lub w warunkach ograniczonej przejrzystości powietrza. Układy takie jak AEBS oparte są w znacznej mierze na pomiarach z radarów samochodowych, które dla pojazdów widocznych z perspektywy sensora obliczają ich odległość od czujnika, prędkość względną oraz kąt w płaszczyźnie horyzontalnej pomiędzy obiektem a celownikiem radaru (ang. boresight). Weryfikacja urządzeń klasy ADAS to niezwykle kluczowe zagadnienie. W szczególności przed wdrożeniem systemu do produkcji należy w rzetelny sposób ocenić jego działanie w krytycznych sytuacjach. W tym celu przeprowadza się szereg jazd weryfikacyjnych, w trakcie których gromadzi się dane z czujników zamontowanych na samochodzie testowym. Następnie, na podstawie informacji zebranych z sensorów, analizuje się decyzje podjęte przez układ typu ADAS w trakcie danej serii przejazdów. Zrealizowanie tego typu kampanii w całości na drogach publicznych to niesłychanie kosztowna operacja. Dlatego coraz częściej producenci samochodów decydują się wykonać część eksperymentów w symulatorach jazdy. Dzięki takiemu podejściu, określanemu mianem wirtualnej walidacji, możliwe jest nie tylko skrócenie procesu oceny, ale także zweryfikowanie systemu w sytuacjach, które w rzeczywistości nie byłyby możliwe do przetestowania ze względów bezpieczeństwa. Wirtualna walidacja musi być oczywiście wiarygodna, dlatego konieczne jest, by symulacja precyzyjnie odwzorowywała rzeczywistość. Oznacza to przede wszystkim konieczność uwzględnienia modeli matematycznych sensorów, generujących sztuczne pomiary wiernie naśladujące dane zwracane przez rzeczywiste czujniki. Jak wspomniano, radary samochodowe pełnią kluczową rolę we współczesnych systemach typu ADAS. Niestety, sensory te są silnie niedeterministyczne, głównie ze względu na losowość procesu propagacji fali elektromagnetycznej. Dlatego też opracowanie modelu matematycznego czujnika radarowego jest zadaniem nietrywialnym. Istotna jest tutaj nie tylko dokładność odwzorowania, ale także niska złożoność obliczeniowa modułu, by umożliwić wirtualny test układu typu ADAS w czasie rzeczywistym. W literaturze opisano do tej pory wiele skutecznych rozwiązań. Niemniej jednak analizując dostępne prace można zauważyć, że wciąż nie opisano metody charakteryzującej się zarówno wysokim poziomem wiarygodności, jak i prostotą w opracowaniu i w kalibracji. W tej pracy omówiony zostanie innowacyjny model matematyczny czujnika radarowego oparty na niezwykle ciekawej koncepcji centrów rozpraszania, reprezentujących w przybliżony sposób rozproszenie fali elektromagnetycznej w przestrzeni. Model ten zostanie dostosowany do wymagań przemysłu motoryzacyjnego związanych z weryfikacją urządzeń klasy ADAS w symulacji. Po pierwsze, model będzie sformalizowany pod kątem kluczowego w dziedzinie wirtualnej walidacji standardu ASAM OSI. Po drugie, na bazie pomiarów z rzeczywistych czujników radarowych zidentyfikowane i wprowadzone będą do modelu modyfikacje mające na celu zwiększenie rzetelności procesu generacji sztucznych pomiarów w ważnych z perspektywy systemów typu ADAS scenariuszach jazdy. Po trzecie, przeprowadzona zostanie procedura identyfikacji parametrów modelu. W końcu, z wy korzystaniem autorskiej metody weryfikacji, udowodniona będzie zarówno wiarygodność zmodyfikowanego modelu, jak i jego zdolność do pracy w czasie rzeczywistym. Co za tym idzie, uzasadnione zostanie, iż model matematyczny czujnika radarowego bazujący na koncepcji centrów rozpraszania może być użyteczny w kontekście testów systemu klasy ADAS w czasie rzeczywistym w symulatorze jazdy, niezależnie od poziomu skomplikowania wirtualnego scenariusza.Item type:Thesis, Access status: Restricted , Agentowa symulacja ewakuacji z tunelu z uwzględnieniem rozprzestrzeniania się zagrożenia(Data obrony: 2021-01-28) Kłapacz, Agnieszka
Wydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza CFD kolektora dolotowego samochodu klasy Formuła Student(Data obrony: 2020-01-27) Rusak, Karol
Wydział Inżynierii Mechanicznej i RobotykiItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza i implementacja algorytmów do wyznaczania trajektorii obiektów w kontekście problemu n ciał(Data obrony: 2019-09-19) Cich, Przemysław
Wydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza i symulacja czasu przyjazdów i odjazdów kolei niskociśnieniowej na wybranej trasie(Data obrony: 2020-01-29) Bajerek, Natalia
Wydział ZarządzaniaItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza i symulacja propagacji fal milimetrowych dla sieci komórkowych 5G(Data obrony: 2019-10-25) Gonet, Mateusz
Wydział Informatyki, Elektroniki i TelekomunikacjiItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza możliwości współpracy urządzeń kogeneracyjnych małej mocy z układami cwu(Data obrony: 2020-10-01) Wolny, Magdalena
Wydział Energetyki i PaliwItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza możliwości wykorzystania oprogramowania Flexsim do oceny możliwości ewakuacji budynku uczelni wyższej.(Data obrony: 2018-09-13) Trzciński, Piotr
Wydział ZarządzaniaItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza możliwości wykorzystania wyników symulacji do sterowania robotem mobilnym.(Data obrony: 2020-01-23) Niemiec, Piotr
Wydział Inżynierii Mechanicznej i RobotykiItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza porównawcza pracy instalacji fotowoltaicznej dla domu jednorodzinnego z wykorzystaniem oprogramowania Polysun(Data obrony: 2021-01-21) Melech, Monika
Wydział Energetyki i PaliwItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza porównawcza wybranych algorytmów inspirowanych biologią w zastosowaniu do trasowania uwzględniającego ryzyko awarii elementów sieciowych(Data obrony: 2019-09-05) Wierzbicki, Piotr
Wydział Informatyki, Elektroniki i TelekomunikacjiItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza procesu projektowania i wytwarzania wybranego grotu słupka ogrodzeniowego(Data obrony: 2019-07-10) Domański, Konrad
Wydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza procesu wytwarzania kutej felgi aluminiowej(Data obrony: 2020-01-21) Konarski, Dawid
Wydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza sposobów ochrony przed przepięciami w modelowych układach sieci niskiego napięcia(Data obrony: 2019-10-17) Leśniewski, Bartosz
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii BiomedycznejItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza symulacyjna procedury szeregowania ramek w stacji bazowej LTE-U pracującej w paśmie ISM (5 GHz)(Data obrony: 2019-12-10) Obara, Michał
Wydział Informatyki, Elektroniki i TelekomunikacjiItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza technologii odlewania elementu staliwnego, przeznaczonego do maszyn przemysłowych(Data obrony: 2019-02-07) Gola, Bartłomiej
Wydział OdlewnictwaItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza układów napędowych w pojazdach elektrycznych z wykorzystaniem biblioteki Powertrain Blockset.(Data obrony: 2021-01-22) Zdrowak, Jakub
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii BiomedycznejItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza usprawnienia logistyki produkcji w przedsiębiorstwie X z wykorzystaniem programu DOSIMIS-3(Data obrony: 2019-07-18) Niemczyk, Aleksandra
Wydział ZarządzaniaItem type:Thesis, Access status: Restricted , Analiza wpływu liczby punktów wtrysku na jakość wypraski na przykładzie tablicy narzędziowej(Data obrony: 2020-09-17) Furman, Waldemar
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki