Browsing by Subject "tor ruchu"

Now showing 1 - 2 of 2

Access status: Open Access ,
Real-time generation of safe trajectories for autonomous vehicles in dynamic environments
(Data obrony: 2024-03-04) Turlej, Wojciech
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
W niniejszej pracy poruszono wyzwania związane z projektowaniem i oceną algorytmów planowania ruchu pojazdów. Zaprezentowano nową metodę planowania wielohipotezowego, która ma na celu rozwiązanie problemu planowania ruchu pojazdu w sytuacjach niepewnych. Proponowana metoda uwzględnia kilka hipotez dotyczących zachowania innych użytkowników drogi, aby zapewnić bezpieczny ruch kontrolowanego pojazdu. Ponadto, w celu zapewnienia odporności systemów planowania ruchu zaprezentowano zestaw metod modelowania sensorów. Skuteczność proponowanych modeli zbadano na przykładzie systemu planowania ruchu opartego o uczenie ze wzmocnieniem, w którym modele wykorzystano w procesie uczenia, uzyskując zwiększoną odporność na różne rodzaje błędów percepcji. Przeanalizowano i omówiono wpływ wykorzystania modeli sensorów w rozwoju algorytmów autonomicznego prowadzenia pojazdów na bezpieczeństwo systemu. Aby umożliwić dokładne testowanie systemów planowania ruchu pojazdu, w szczególności tych opartych o techniki uczenia maszynowego, zaproponowano nową metodę automatycznej generacji scenariuszy testowych. Opracowana metoda generuje scenariusze antagonistyczne wraz z błędami percepcji, pozwalając na aktywną eksplorację potencjalnych słabości i błędów w testowanych algorytmach, a jej skuteczność została zaprezentowana w problemie testowania systemu planowania opartego o uczenie ze wzmocnieniem.
Access status: Open Access ,
Sterowanie dydaktyczno-przemysłowym manipulatorem antropomorficznym
(Data obrony: 2024-03-06) Soida, Michał
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
W obecnych czasach liczba robotów każdego roku znacząco wzrasta, co oznacza potrzebę opracowywania i udoskonalania systemów sterowania tymi urządzeniami. Do opracowania robotów wymagana jest rozległa wiedza teoretyczna i warsztat matematyczny. Brak dostępu do tych kompetencji powoduje, że niewiele firm decyduje się na rozpoczęcie własnych projektów w dziedzinie robotyki. Jednym z potencjalnych rozwiązań tych problemów jest robot nadający się zarówno do zastosowań edukacyjnych, jak i przemysłowych. W rozprawie opisano sterowanie robotem zgodnym z powyższą koncepcją, opracowane przy współpracy z przedsiębiorstwem Multiprojekt Automatyka Sp. z o.o. W pracy przeprowadzono analizę istniejących rozwiązań, opisano projekt i implementację systemu sterowania sześcioosiowym manipulatorem edukacyjno- przemysłowym oraz eksperymentalne badania jego działania. Autor opracował architekturę systemu sterowania i dobrał komponenty potrzebne do wykonania prototypu. Zaimplementował rozwiązanie zadania prostego oraz odwrotnego kinematyki dla projektowanego urządzenia i trzy różne algorytmy generacji trajektorii ruchu (w tym TOPP-RA, nie stosowany wcześniej w komercyjnych urządzeniach), a także pięć różnych pętli sterowania pozycją napędów robota. Autor zweryfikował układ sterowania na samodzielnie opracowanym stanowisku badawczym, porównał możliwości robota z urządzeniami innych producentów i wyciągnął wnioski z badań.