Zastosowanie obliczeń równoległych do filtracji danych na przykładzie danych uzyskanych ze skanera laserowego

Abstract

The main goal of this thesis was to use graphic cards and OpenCL technology for point clouds filtering and check the speed of calculations in comparison to non-parallel filters. Thesis contains short history of graphic cards and parallel computing on GPU, then it presents OpenCL technology and briefly describes filters from Point Clouds Library, which were used in bachelor’s project. Chapter about parallel filters contains source codes of every used filter and cloud analyzer, which were necessary for effective filtering. Results of computing are showed in next chapter, along with speed of calculations. Chapter also presents the comparison of calculations’ times between parallel and non-parallel filters. Thesis ends with short summary which contains conclusions about usage of parallel computing with point clouds filtering. Celem pracy było zbadanie przyspieszenia działania filtracji chmur punktów w użyciem obliczeń równoległych (technologia OpenCL). Praca przedstawia krótką historię kart graficznych oraz obliczeń równoległych z ich wykorzystaniem, opisuje technologię OpenCL a następnie nawiązuje do pracy inżynierskiej, w której wykorzystano filtry z biblioteki PCL. W kolejnych rozdziałach przedstawione są poprzednio użyte filtry a następnie filtry równoległe (autorstwo własne). Rozdział dotyczący filtrów równoległych zawiera kody źródłowe filtrów oraz analizatorów chmur potrzebnych do filtracji. Przedstawione wyniki obrazują zarówno wyniki filtracji jak i czas obliczeń, na zakończenie przytoczone jest porównanie czasu działania filtrów szeregowych i porównanie do czasu działania filtrów równoległych. Pracę kończy krótkie podsumowanie z wnioskami wynikającymi z wykorzystania obliczeń równoległych do filtracji chmur punktów.