Cyfrowy obserwator LQ w układzie 2-masowym

Abstract

Artykuł przedstawia propozycję obserwatora prędkości kątowej maszyny roboczej w 2-masowym układzie napędowym (z połączeniem sprężystym). Przedstawiono system regulacji bazujący na obserwowanych zmiennych stanu: prędkości agregatu i momentu skręcającego. W celu spełnienia ograniczeń prądowych silnika zastosowano dodatkowy regulator PI prądu twornika. Optymalizację obserwatora zmiennych stanu przeprowadzono w oparciu o dualizm i dyskretny problem LQ.

The article represents proposal of the angular velocity observer of the working machine in 2-mass drive system (with the flexible connection). The control system is based on the observed state variables is introduced: the velocity of aggregate and torsional torque. Additional PI armature current controller is applied in the aim of the fulfilment of the motor current constraints. Optimization of the state variables observer is derived in using the duality and the discrete LQ problem.