Projektowanie regulatora worst case dla systemu z niepewnym parametrem z wykorzystaniem teorii gier

Abstract

W niniejszej pracy przedstawione zostały możliwości wykorzystania teorii gier w sterowaniu systemem z niepewnym parametrem. Przedstawiono metodę bazującą na zasadzie maksimum oraz osiągnięciach rachunku wariacyjnego i gier różniczkowych. Uzyskano trajektorie optymalnego sterowania w pętli otwartej, jak również przebieg maksymalnie niekorzystnego zachowania niepewności parametru. Całość została zilustrowana na przykładzie obiektu fizycznego w postaci wózka o niepewnej masie.

This paper is to present the possibilities of using game theory in control of a system with uncertain parameter. We will show how Pontryagin's maximum principle, and some results of differetial games can be used to obtain optimal control and the most disturbing parameter behaviour. Methodology has been presented on physical example-a cart with an uncertain weight.