Time stability of computer generated control in real-time

Abstract

W pracy przedstawiono analizę zachowania czasowych reżimów manipulatora sterowanego z poziomu komputera klasy PC. Komputer zarządzany jest przez system operacyjny Windows XP, wzbogacony o pakiet obliczeniowy Matlab/Simulink z zainstalowanym przybornikiem RT-CON. Badany manipulator to ramię stanfordzkie o trzech stopniach swobody, napędzane bezprzekładniowymi silnikami o wysokich momentach obrotowych. Przeprowadzono analizę wpływu zjawiska jitteru na zachowanie przez manipulator powtarzalności wymuszeń okresowych. Eksperyment przeprowadzono dla sterowania generowanego przez regulatory PD oraz PD wzbogacony o zmodyfikowaną siecią neuronową. Badano również zachowanie systemu obciążonego dodatkowymi zadaniami.

This paper is devoted to analyze time stability of robot arm controller. Controller is implemented on PC platform with Windows XP and Matlab/Simulink environment with additional toolbox RT-CON. Described robot is 3 DOF Stanford Arm. It is powered with high torque, gearless electrical engines. The analyze of jitter effect influence on robot period moves was made. Experiment was made with PD and PD extended by neural network controllers. During experiment the test of influence of stressed system on control generation was made.