Współczesne algorytmy sterowania maszyn górnictwa odkrywkowego w przykładach aplikacyjnych

Abstract

The article discusses the effects of our own service and start-up works, review and projects, carried out in years 2006-2010 in the areas of the of KWB »Bełchatów« quarry and KWB »Turów« quarry. While these work there were made several of studies and analysis of the solutions there were used in both the programming technique, communication and drive systems. Research was focused on the KTZ system machines and their working conditions. All this was supported by graphical verification. Studies carried out in the article consists mainly of inverter drive systems and drive motors control algorithms of the traverse, rotation and lift either using a speed sensor or sensorless. During the research, there was carried out several working tests at working mining machines, and modifications of control algorithms implemented for commercial inverter systems software, PLC and HMI systems responsible for the drive work of testing machine. The main purpose of all the work was reducing of jittering and vibration during machine operation and ensuring a high level of operational reliability of the solutions, improving of mobility and safety.

W artykule omówiono efekty własnych prac serwisowo-uruchomieniowych, dokonanych przeglądów i projektów w latach 2006-2010 na terenach kopalni górnictwa odkrywkowego KWB »Bełchatów« i KWB »Turów«. Podczas ww. prac dokonano szeregu badań i analiz dotyczących zastosowanych rozwiązań zarówno w technice programistycznej, komunikacyjnej jak i systemach napędowych. Przedmiotem badań były wybrane maszyny systemu KTZ i ich warunki pracy. Bezpośrednio na tych obiektach przeprowadzono rozpoznania wstępne, analizę pomiarową oraz modyfikacje i opracowania nowych algorytmów. Analizy przeprowadzone w artykule obejmują głównie napędy elektryczne - falownikowe systemy napędowe i algorytmy sterowania silników napędów jazdy, obrotu i podnoszenia z wykorzystaniem czujnika prędkości oraz bezczujnikowe. Głównym celem prac było zapewnienie wysokiego poziomu niezawodności eksploatacyjnej zastosowanych rozwiązań poprzez ograniczenie drgań i wibracji powstających podczas pracy maszyn, a w konsekwencji poprawa zdolności ruchowej i bezpieczeństwa.