Browsing by Subject "regulator rozmyty"

Now showing 1 - 15 of 15

Access status: Restricted ,
Automatyczne dostrajanie regulatora rozmytego
(Data obrony: 2020-09-30) Rybarski, Marcin; Górski, Mateusz
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Automatyczne dostrajanie regulatora rozmytego
(Data obrony: 2020-09-30) Górski, Mateusz; Rybarski, Marcin
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Badania laboratoryjne układu regulacji temperatury z wykorzystaniem sterownika MELSEC iQ-F FX5U
(Data obrony: 2021-01-25) Rysz, Jakub
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Dobór nastaw regulatora rozmytego typu 2 z wykorzystaniem algorytmu mrówkowego
(Data obrony: 2019-07-10) Kawik, Bartłomiej
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Open Access ,
Fuzzy logic controller for one-way SMA actuator
(Wydawnictwa AGH, 2008) Dominik, Ireneusz; Kwaśniewski, Janusz
Fuzzy logic controllers are well known and often used for their ability to control nonlinear objects in an easy and efficient way. In the article fuzzy logic controller was chosen to control displacement of one-way actuator where the movement in one-way was realized by SMA wire while an external load was responsible for the way back. The SMA wire is characterized by one of the highest in technology weight ratios, which describes the ratio of maximum external load to its own weight. It allows for building miniature devices which are extremely efficient. Mostly SMA wires are applied as on-off actuators. Having built a test stand with SMA wire the research on selection of an appropriate method control was launched to control displacement. Eventually a fuzzy controller was implemented into PLC controller made by Omron. On that way in future it will be easier to emigrate from the PLC platform to a dedicated embedded microprocessor. The fuzzy controller was built as a task controller, where the specialized controllers for particular stages of the systems' operation were distinguished. They allowed for accurate and fast SMA wire control. The design controller allows for position control with +/- 0.1 % accuracy with time response below 0.4 s.
Access status: Restricted ,
Modelowanie i sterowanie suwnicą w środowisku MATLAB/Simulink
(Data obrony: 2021-01-25) Rzepka, Alicja
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Opracowanie algorytmu sterowania przegubem koncepcyjnego robota pneumatycznego
(Data obrony: 2019-09-30) Sojka, Maciej
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Projekt i realizacja stanowiska demonstracyjnego do nauki teorii sterowania.
(Data obrony: 2020-01-16) Oskroba, Jarosław
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Open Access ,
Regulator rozmyty jako przykład algorytmu odpornego
(Wydawnictwa AGH, 2006) Pauluk, Mariusz
The paper presents a fuzzy controller, that controls a three dimensional laboratory crane model in real time. Some basic definitions, which the construction of the controller is based on, were also brought up. The control process is noise robust. Basing on received experimental results, likewise on graphic analyze of the control set, an influence of the separate fuzzy rules on quality of the process control was showed. The experiments were carrying up in the MATLAB-Simulink software environment.
Access status: Restricted ,
Sterowanie liniowym napędem wykorzystującym efekt pamięci kształtu
(Data obrony: 2007) Dominik, Ireneusz
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Shape Memory Alloys SMA attracts more and more interest and nowadays many research centers are working on developing more accurate and applicable actuators. A tangible effect of using SMA materials is considerable simplification of the constructions used so far which entails obvious economic benefits. Along with increase in the volume of production and decrease in the costs of production, SMA materials become increasingly available on the consumer market. In the P using SMA wire to project, build and control linear position actuators was presented. The SMA actuator is characterized by one of the highest in technology weight ratios, which describes the ratio of maximum external load to its own weight. It allows for building miniature devices which are extremely efficacious. Generally SMA wires are applied as on-off objects. After initial research and building several prototypes gear transmission was chosen. It was decided to realize an actuator which can work in both directions of displacement, and so allow for the elimination of a return spring, which is a unique solution. Having built a prototype of linear position actuators the research on selection of an appropriate controller was launched to control displacement. Eventually a fuzzy controller was chosen, then it was implemented into PLC controller made by Omron. In that way in the future it will be easier to emigrate from the PLC platform to dedicated embedded microprocessor. The fuzzy controller was built as a task controller, where the specialized controllers for particular stages of the systems' work were distinguished. They allowed for accurate and fast object control. Additionally a learning algorithm and autotuning in real time algorithm were build in. Together with type 2 fuzzyfication of error it lead to building adaptive controller for an object which is highly non-linear and non-stationary. The achieved research results, compared to the results in literature, proved that the controller fulfilled its task and it is able to position in a fast and accurate way.
Access status: Open Access ,
Sterowanie systemami mechatronicznymi w czasie rzeczywistym - podejście klasyczne i inteligentne
(Data obrony: 2006) Żabiński, Tomasz
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki
Opracowano metody strojenia dyskretnych regulatorów PD, PID oraz PII2D dla serwomechanizmów. Podano kryteria umożliwiające strojenie regulatorów dyskretnych na podstawie prostych analitycznych wzorów uzyskanych dla układów ciągłych. Uściślono warunki tworzenia liniowych dyskretnych regulatorów rozmytych typu Takagi-Sugeno. Podano wzory transformujące nastawy klasycznych układów PD, PID, PII2D do ich rozmytych odpowiedników. Zrealizowano, oparte na wiedzy operatorskiej, metody modyfikacji liniowych rozmytych regulatorów typu PD, PID oraz PII2D. Wykonano oprogramowanie realizujące uczony on-line adaptacyjny regulator neuronowy. Regulatory klasyczne oraz inteligentne (neuronowe i rozmyte) porównano eksperymentalnie w zadaniach kompensacji tarcia, eliminacji zakłóceń liniowych oraz realizacji dwuwymiarowych i trójwymiarowych trajektorii. Badania przeprowadzono sterując w czasie rzeczywistym modułami przemieszczeń liniowych, obróbczym stołem pozycjonującym oraz sferycznym manipulatorem sztywnym. Dla układu laboratoryjnej suwnicy trójwymiarowej opracowano i zrealizowano wykorzystujący układy rozmyte, system sterowania realizujący śledzenie zadanej trajektorii wraz z omijaniem statycznych przeszkód i tłumieniem oscylacji ładunku.
Access status: Restricted ,
Sterowanie temperaturą z wykorzystaniem regulatora rozmytego typu 2.
(Data obrony: 2020-01-24) Obracaj, Filip
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Sterowanie uchwytem efektora końcowego napędzanego hybrydowym siłownikiem elektromagnetycznym
(Data obrony: 2020-07-10) Manczyk, Dawid
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Open Access ,
Teaching-playback control of electro-pneumatic servo-drive
(Wydawnictwa AGH, 2009) Dindorf, Ryszard; Takosoglu, Jakub
In paper a Fuzzy Logic Controller (FLC) of PD type to teaching playback control of electro pneumatic servo-drive are presented. The analysed fuzzy logic controller carry out a tasks: transpose control, follow-up control and teaching/play-back control. The fuzzy logic PD controller enables precise positioning of pneumatic servo-drive with the precision specified for industrial manipulators. A lot of simulation and experimental tests were carried on pneumatic servo-drive with fuzzy controller which was used for its transpose and tracking control. The designed fuzzy system is efficient, stable and resistant to disturbances and can be applied in any configurations of pneumatic servo-drive without necessity to tune the regulator, apply signal filtration or additional operations in track control or restrict the signals generated. The teaching playback control system using fuzzy logic control was constructed and practically applied in various servo pneumatic systems used in production automation.
Access status: Restricted ,
Zastosowanie regulatora rozmytego typu 2 w sterowaniu stanowiskiem lewitacji magnetycznej
(Data obrony: 2013-01-18) Łękawski, Michał
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki