Robust - model komunikacji Mindstorms NXT-PC

Abstract

Successful working of mobile robot highly depends on robust and reliable signals processing coming from the environment. An important part of such processing is the mechanism responsible for passing the readings from a sensor to a control unit. The aim of the article is to present a communication model between Lego Mindstorms NXT and PC computer defined on the top of the Bluetooth protocol. The model is implemented in Robust platform - a Lejos library facilitating efficient communication between NXT and PC. Skuteczne działanie robota mobilnego zależy w dużym stopniu od sprawnego przetwarzania sygnałów przychodzących z zewnątrz. Warunkiem koniecznym takiego przetwarzania jest dostarczenie na czas odczytu czujnika do jednostki sterującej. W prezentowanej pracy autor zamierza przedstawić model komunikacyjny pomiędzy urządzeniami Lego Mindstorms NXT i komputerem klasy PC oparty na protokole Bluetooth, zapewniający sprawny, zdalny odczyt danych sensorycznych. Model ten został zaimplementowany i przetestowany na platformie Robust, będącej biblioteką wykorzystującą Lejos wbudowaną maszynę wirtualną języka Java.