Koncepcja przestrzeni percepcyjnej robota mobilnego

Abstract

Modern mobile robots use many different sensors to self-localize in the environment. They collect and process sensory information on different levels of their's operating systems in different manner. The most important point where all positional sensory information is integrated are localization and mapping algorithms. Authors presents data structure for and the algorithmic structures which enables fast integration of measurements from various sensors and fast data access. Presented structure has local access capability which is important in the multiprocessing environment. It was presented also the intuitive way of visualization collected data. Współczesne roboty mobilne posługują się różnymi rodzajami czujników by lokalizować się w otaczającym je świecie. Zapamiętują i przetwarzają dane pochodzące z czujników na różnych poziomach swojego systemu operacyjnego w różny sposób. Najistotniejszym miejscem gdzie te dane są integrowane, są algorytmy lokalizacji i mapowania. Autorzy niniejszej publikacji zaproponowali strukturę danych do algorytmów umożliwiającej szybką integrację pomiarów z różnorodnych czujników oraz szybki dostęp do danych. Struktura charakteryzuje się lokalną modyfikowalnością danych, co jest istotne w środowisku wieloprocesowym. Zaprezentowano również intuicyjny sposób wizualizacji tej struktury danych.