Konstrukcja regulatora rozmytego w środowisku labVIEW dla suwnicy 3D

Abstract

The paper presents a fuzzy controller, designed and built in the labVIEW environment. The controller is dedicated for the tower crane laboratory model. Its aim is to transport a suspended payload in a save way. All oscillations of the payload (caused by the crane movement as well as disturbances) should be dumped. The controller is realized with the labVIEW toolkits: Fuzzy Logic Toolkit, PID Control Toolkit. For construction purposes a typical Mamdani type fuzzy controller has been chosen. It is assumed, a structure of the controller is separated. So, the controller contains: three position fuzzy controllers type P, each for axes: x, y and z and two ones type PD minimizing the payload fluctuation.

W artykule przedstawiono możliwości środowiska LabVIEW w zakresie projektowania, implementacji, testowania oraz strojenia układów automatycznej regulacji na przykładzie regulatora rozmytego dla suwnicy trójwymiarowej. Kolejne podrozdziały opisują projekt teoretyczny regulatora rozmytego, sposób implementacji w LabVIEW oraz wyniki wybranych eksperymentów. Eksperymenty przeprowadzono w czasie rzeczywistym na modelu laboratoryjnym suwnicy 3D.