Algorytmy sterowania robotem za pomocą silników niskoobrotowych o dużym momencie napędowym
Link do zdalnego zasobu
Dostęp z terminali w BG AGH
Data publikacji
Data publikacji (copyright)
Data prezentacji
Data obrony
Data nadania stopnia
Autorzy (rel.)
Inny tytuł
Typ zasobu:
rozprawa doktorska, streszczenie, spis treściWersja
Sygnatura:
R.9722Nr normy / patentu
Szczegóły wydania / pracy
Redaktorzy (rel.)
Promotorzy (rel.)
Recenzenci (rel.)
Projekt
Tytuł:Dyscyplina
Słowa kluczowe
manipulator, sterowanie w czasie rzeczywistym, identyfikacja parametryczna modelu dynamiki, sterowanie optymalnoczasowe, roboty - systemy sterowania, manipulatory (mechanizmy), regulatory (maszyny), silniki elektryczneDyscyplina (2011-2018)
Specjalność
Klasyfikacja MKP
Abstrakt
Praca przedstawia wyniki badań nad algorytmami sterowania robotem o trzech stopniach swobody napędzanego niskoobrotowymi silnikami o dużym momencie. Zastosowanie napędu bezpośredniego uprościło model dynamiki manipulatora, gdyż uniknięto modelowania efektów wprowadzanych przez przekładnie. Przeprowadzono identyfikację parametrów robota i uzyskano model matematyczny oddający z wymaganą dokładnością zjawiska dynamiczne zachodzące w rzeczywistym obiekcie. Przedstawiono dwie metody sterowania robotem: na podstawie modelu dynamiki i bez jego użycia. Reprezentantami tych metod są algorytmy: optymalnoczasowy i adaptacyjny neuronowy. Pierwszy wymaga poprawnej identyfikacji parametrów modelu i rozwiązania problemu optymalnego na drodze symulacji modelowej. Drugi sprowadza się do identyfikacji nieliniowości dynamiki, za pomocą uczącej się on-line sieci neuronowej podczas rzeczywistego eksperymentu sterowania manipulatorem. Środowisko programowe i sprzętowe dobrano tak, by umożliwiać aplikację badanych algorytmów w manipulatorze w czasie rzeczywistym.