Rozprawa doktorska
Algorytmy sterowania robotem za pomocą silników niskoobrotowych o dużym momencie napędowym
| dc.contributor.author | Marchewka, Dariusz | |
| dc.contributor.department | Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki | |
| dc.contributor.reviewer | Grega, Wojciech | |
| dc.contributor.reviewer | Wysocki, Marian Jerzy | |
| dc.contributor.supervisor | Turnau, Andrzej Tadeusz | |
| dc.date.defence | 2006 | |
| dc.date.degree | 2006-11-23 | |
| dc.date.submitted | 2003-02-27 | |
| dc.description | Bibliogr. k. 94-98. | |
| dc.description.abstract | Praca przedstawia wyniki badań nad algorytmami sterowania robotem o trzech stopniach swobody napędzanego niskoobrotowymi silnikami o dużym momencie. Zastosowanie napędu bezpośredniego uprościło model dynamiki manipulatora, gdyż uniknięto modelowania efektów wprowadzanych przez przekładnie. Przeprowadzono identyfikację parametrów robota i uzyskano model matematyczny oddający z wymaganą dokładnością zjawiska dynamiczne zachodzące w rzeczywistym obiekcie. Przedstawiono dwie metody sterowania robotem: na podstawie modelu dynamiki i bez jego użycia. Reprezentantami tych metod są algorytmy: optymalnoczasowy i adaptacyjny neuronowy. Pierwszy wymaga poprawnej identyfikacji parametrów modelu i rozwiązania problemu optymalnego na drodze symulacji modelowej. Drugi sprowadza się do identyfikacji nieliniowości dynamiki, za pomocą uczącej się on-line sieci neuronowej podczas rzeczywistego eksperymentu sterowania manipulatorem. Środowisko programowe i sprzętowe dobrano tak, by umożliwiać aplikację badanych algorytmów w manipulatorze w czasie rzeczywistym. | pl |
| dc.description.type | streszczenie | |
| dc.description.type | spis treści | |
| dc.identifier.nukat | dd2006304321 | |
| dc.identifier.other | R.9722 | |
| dc.identifier.polon | 202656 | |
| dc.identifier.uri | https://repo.agh.edu.pl/handle/AGH/51347 | |
| dc.language.iso | pol | |
| dc.rights | Access rights reserved | |
| dc.rights.access | zastrzeżony dostęp | |
| dc.rights.uri | https://repo.uci.agh.edu.pl/info/restricted-access | |
| dc.subject | manipulator | pl |
| dc.subject | sterowanie w czasie rzeczywistym | pl |
| dc.subject | identyfikacja parametryczna modelu dynamiki | pl |
| dc.subject | sterowanie optymalnoczasowe | pl |
| dc.subject | roboty - systemy sterowania | pl |
| dc.subject | manipulatory (mechanizmy) | pl |
| dc.subject | regulatory (maszyny) | pl |
| dc.subject | silniki elektryczne | pl |
| dc.subject.kbn | automatyka i robotyka | pl |
| dc.title | Algorytmy sterowania robotem za pomocą silników niskoobrotowych o dużym momencie napędowym | pl |
| dc.type | rozprawa doktorska | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| thesis.degree.grantor | Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie | |
| thesis.degree.name | doktor inżynier |