Przegląd możliwości sterowania systemem o zmiennym momencie bezwładności typu ball on beam

Abstract

The purpose of this paper is to present a ball on beam system and a short overview of possibilities of its control. It contains control design methods using mathematical model (LQR), and without it (fuzzy logic controller). Celem pracy jest przedstawienie budowy systemu typu ball on beam oraz krótkiego przeglądu możliwości sterowania takim systemem. Zaprezentowane zostaną możliwości projektowania regulatora zarówno z wykorzystaniem jego modelu matematycznego (LQR), jak i bez jego udziału (regulator rozmyty).