Browsing by Subject "manipulator"

Now showing 1 - 20 of 23

Access status: Restricted ,
Algorytmy sterowania robotem za pomocą silników niskoobrotowych o dużym momencie napędowym
(Data obrony: 2006) Marchewka, Dariusz
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki
Praca przedstawia wyniki badań nad algorytmami sterowania robotem o trzech stopniach swobody napędzanego niskoobrotowymi silnikami o dużym momencie. Zastosowanie napędu bezpośredniego uprościło model dynamiki manipulatora, gdyż uniknięto modelowania efektów wprowadzanych przez przekładnie. Przeprowadzono identyfikację parametrów robota i uzyskano model matematyczny oddający z wymaganą dokładnością zjawiska dynamiczne zachodzące w rzeczywistym obiekcie. Przedstawiono dwie metody sterowania robotem: na podstawie modelu dynamiki i bez jego użycia. Reprezentantami tych metod są algorytmy: optymalnoczasowy i adaptacyjny neuronowy. Pierwszy wymaga poprawnej identyfikacji parametrów modelu i rozwiązania problemu optymalnego na drodze symulacji modelowej. Drugi sprowadza się do identyfikacji nieliniowości dynamiki, za pomocą uczącej się on-line sieci neuronowej podczas rzeczywistego eksperymentu sterowania manipulatorem. Środowisko programowe i sprzętowe dobrano tak, by umożliwiać aplikację badanych algorytmów w manipulatorze w czasie rzeczywistym.
Access status: Restricted ,
Analiza błędów dokładności pozycjonowania manipulatorów
(Data obrony: 2011-01-24) Pytko, Patryk
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Application of discrete-optimization algorithms to scheduling of segments of a PTP positioned robot end-effectors' paths
(Data obrony: 2020-09-24) Wiecheć, Maciej
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Open Access ,
Control system for experimental model of robotic mobile platform with manipulator
(Wydawnictwa AGH, 2023) Mazur, Vataliy; Panchak, Sofiia
The control system for a robotic mobile platform with a manipulator witch that moves on orthogonal routes is considered in this work. To ensure the required speed and accuracy of the platform positioning, the method for changing the speed of the drive stepper motors is proposed. Features of the manipulator control system are considered. Methods of eliminating collisions during the movements in several mobile platforms on the marked surface are offered.
Access status: Open Access ,
Design and construction of a three-axis Pick and Place manipulator
(Wydawnictwa AGH, 2021) Karelus, Paweł; Szopa, Krystian
The article presents the design and implementation of a three-axis Pick and Place manipulator based on OpenPnP software. It is designed for the placement of SMD components on PCB boards. A ready-made frame was used for the project, which required the selection of appropriate motors and the design of the required components for the Z-axis, which were design in Solidworks software. A belt drive was used to construct the manipulator as well as pneumatic components for lifting the SMD parts. Appropriate cameras were also selected and configured along with lighting, allowing the software to automatically check the progress of the machine. The next step was to select the electronic components of the machine and configure them before OpenPnp software was configured and prepared for the automatic placement of SMD components.
Access status: Restricted ,
Development of the vision system for a 5-axis robotic manipulator based on ROS programming platform and OpenCV libraries
(Data obrony: 2021-01-28) Pabin, Jan
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Open Access ,
Engineering project of a mobile robot with a metal detector for landmine detection
(Wydawnictwa AGH, 2021) Frączek, Andrzej
This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
Access status: Open Access ,
Inżynierski projekt mobilnego robota wyposażonego w wykrywacz metalu służącego do detekcji min
(Wydawnictwa AGH, 2021) Frączek, Andrzej
W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
Access status: Restricted ,
Manipulator o sześciu stopniach swobody do zadań w środowisku laboratoryjnym
(Data obrony: 2021-01-21) Śnieżek, Cezary
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Access status: Restricted ,
Manipulator paletyzujący do celów edukacyjnych sterowany arduino.
(Data obrony: 2020-01-28) Malinowski, Daniel
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Opracowanie metody poruszania manipulatorem typu „trąba słonia”
(Data obrony: 2020-05-14) Paprocki, Szymon
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Projekt i analiza zrobotyzowanego stanowiska do spawania metodą MIG/MAG
(Data obrony: 2021-04-24) Perek, Michał Jerzy
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Projekt i realizacja mechanizmu i systemu sterowania ruchomej platformy z kamerami, będącej częścią mobilnego robota inspekcyjno-manipulacyjnego
(Data obrony: 2020-01-28) Forczek, Jan
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Projekt i wykonanie trójosiowego manipulatora Pick and Place
(Data obrony: 2021-01-18) Karelus, Paweł
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Open Access ,
Projekt i wykonanie trójosiowego manipulatora Pick and Place
(Wydawnictwa AGH, 2021) Karelus, Paweł; Szopa, Krystian
W artykule przedstawiono projekt i wykonanie trójosiowego manipulatora Pick and Place, który oparty został na oprogramowaniu OpenPnP. Przeznaczony on jest do układania elementów SMD na płytkach PCB. Do wykonania projektu użyto gotowej ramy, która wymagała doboru odpowiednich silników i zaprojektowania wymaganych elementów dla osi Z, które zostały wykonane w programie Solidworks. Do skonstruowania manipulatora zastosowano napęd oparty na przekładni pasowej, jak i elementy pneumatyczne służące do podnoszenia komponentów. Dobrano i skonfigurowano również odpowiednie kamery wraz z oświetleniem, pozwalające na automatyczne sprawdzanie przebiegu pracy maszyny przez oprogramowanie. Kolejnym krokiem był dobór elementów elektronicznych maszyny i ich konfiguracja. Następnie skonfigurowano oprogramowanie OpenPnp i przygotowano je do automatycznego układania elementów SMD.
Access status: Restricted ,
Projekt i wykonanie układu sterowania manipulatorem z napędem pneumatycznym
(Data obrony: 2020-03-10) Szpilowski, Piotr
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Projekt koncepcyjny manipulatora usługowego
(Data obrony: 2020-01-24) Ambrożkiewicz, Mateusz
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Projekt koncepcyjny robota spawalniczego
(Data obrony: 2019-10-10) Szablowski, Michał
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Projekt maszyny współrzędnościowej
(Data obrony: 2019-09-12) Cieśliński, Wojciech
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Access status: Restricted ,
Projekt układu sterowania dla manipulatora typu robot barman
(Data obrony: 2021-01-25) Przygoda, Piotr
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej