Pozycjonowanie efektora manipulatora przestrzennego równoległego z mechatronicznym napędem podpór

Abstract

The aim of this work was to elaborate the algorithms of determining the position, orientation and workspace of the effector of the paraller, three-dimensional, triplanar type manipulator. One of the results of this work is a new, unique modification of the Hermite curves. This modification allows us to generate new trajectories of the effector. Another result is the packet of computer programms that can be used to simulate the movement of the manipulator. Celem pracy było opracowanie algorytmów wyznaczania pozycji i orientacji oraz strefy roboczej efektora manipulatora przestrzennego równoległego typu triplanar. W trakcie realizacji rozprawy opracowano oryginalną modyfikację krzywych Hermite'a, która pozwala na generowanie nowych trajektorii efektora. Dodatkowo stworzony został pakiet oprogramowanie do symulacji pracy manipulatora.