Rozprawy doktorskie (dostęp otwarty)
Permanent URI for this collectionhttps://repo.agh.edu.pl/handle/AGH/43120
Zbiór rozpraw doktorskich bronionych w Akademii i gromadzonych w Bibliotece Głównej AGH jest wyjątkową kolekcją z dziedziny nauk inżynieryjno-technicznych, nierozerwalnie związaną z procesem naukowym i badawczym Uczelni i historią edukacji technicznej w Polsce. Kolekcji rozpraw liczącej obecnie ponad 6000 tytułów, dała początek praca inżyniera górnictwa, późniejszego profesora i Rektora Akademii Górniczo-Hutniczej Witolda Budryka pt. „Ruch podsadzki płynnej w rurociągach zamulaniowych”. W dniu 10 września 1928 r. Senat Uczelni nadał Witoldowi Budrykowi, jako pierwszemu w Polsce, tytuł doktora nauk technicznych z zakresu górnictwa. W kolekcji znajdują się między innymi prace profesorów: Andrzeja Bolewskiego, Henryka Góreckiego, Jerzego Grzymka, Franciszka Nadachowskiego. Wśród nich są rozprawy dostępne online w Repozytorium AGH oraz w sposób otwarty jedynie na terminalach komputerowych w Czytelni Oddziału Zbiorów Specjalnych BG AGH.
Baza w trakcie aktualizacji - przepraszamy za utrudnienia!
Browse
644 results
Filters
Advanced Search
Filter by
Settings
Search Results
Now showing 1 - 10 of 644
Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Mineralizacja hydrotermalna w Tatrach Polskich : inwentaryzacja i charakterystyka sztolni i hałd górniczych będących pozostałością po historycznym górnictwie tatrzańskim(Data obrony: 2022) Sitarz, Magdalena Maria
Wydział Geologii, Geofizyki i Ochrony ŚrodowiskaItem type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Charakterystyka powłoki otrzymywanej w nowych rozwiązaniach cynkowania zanurzeniowego(Data obrony: 2025-03-31) Bracka-Kęsek, Karolina
Wydział OdlewnictwaOchrona przed korozją stopów żelaza z węglem za pomocą metalizacji zanurzeniowej jest powszechnie stosowana w przemyśle ze względu na niskie koszty i prostotę. Jednak intensywna eksploatacja zasobów cynku oraz toksyczne odpady generowane podczas chemicznej obróbki wstępnej (odtłuszczanie, trawienie, topnikowanie) wymuszają poszukiwanie bardziej ekologicznych i ekonomicznych rozwiązań. W pracy zbadano modyfikacje procesu cynkowania poprzez wprowadzenie dodatku tytanu (Ti) do kąpieli cynkowej oraz fuzję cynkowania z obróbką cieplną podłoża. Wybór parametrów komplikuje materiał podłoża; w przypadku żeliwa, wyższa zawartość Si, P i Mn oraz chropowatość powierzchni wymagają często procesu wysokotemperaturowego (550°C), zmieniającego strukturę fazową powłoki (delta i zeta). Wprowadzenie dodatku Ti do kąpieli cynkowej pozwoliło na poprawę odporności korozyjnej powłok przy jednoczesnym zmniejszeniu grubości ich warstwy stopowej. Dodatek ten wykazuje jednak skłonność do intensywnego utleniania lustra metalu, co z kolei umożliwia zjawisko pasywacji powłok. Kluczowym osiągnięciem pracy było pomyślne połączenie obróbki cieplnej żeliwa z jednoczesną metalizacją w atmosferze ochronnej. Innowacja ta całkowicie eliminuje chemiczne przygotowanie powierzchni, redukuje odpady i pozwala na jednoczesne otrzymywanie wysokojakościowego żeliwa ADI z gotową powłoką korozyjną, co przynosi istotne korzyści ekonomiczne i środowiskowe.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Design and characterization of electrospun polymeric fiber composites for thermal management applications(Data obrony: 2026-07-08) Moradi, Ahmadreza
Wydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejDynamiczny rozwój elektroniki ubieralnej i inteligentnych tekstyliów zwiększył zapotrzebowanie na lekkie, oddychające i elastyczne materiały do zarządzania ciepłem. Rozprawa dotyczy projektowania elektroprzędzonych włókien, mat i przędz kompozytowych o osnowie polimerowej, w których przewodzenie ciepła poprawiono przez dobór napełniaczy oraz kontrolę morfologii i architektury włóknistej. Po części przeglądowej przeprowadzono badania kompozytów poliimid-azotek krzemu, kompozytów termoplastycznego poliuretanu z azotkiem boru lub azotkiem krzemu oraz układów poliakrylonitryl-MXene. Analizowano wpływ rodzaju i stężenia napełniacza, jego rozmieszczenia, morfologii włókien oraz połączeń między włóknami na transport ciepła w skali pojedynczych włókien i całych struktur. Wyniki wykazały, że poprawa przewodzenia w skali nanometrycznej nie musi bezpośrednio prowadzić do zwiększonego transportu ciepła w skali makroskopowej. Kluczowe znaczenie mają przestrzenna organizacja napełniacza, jego ekspozycja na powierzchni włókien oraz liczba i jakość kontaktów między włóknami. Szczególnie korzystne okazały się zwarte architektury przędz, które tworzą bardziej ciągłe ścieżki przewodzenia ciepła. Wprowadzenie MXenów umożliwiło dodatkowo integrację zarządzania ciepłem z konwersją fototermiczną, pozyskiwaniem energii tryboelektrycznei i detekcja nacisku.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Opracowanie i wdrożenie technologii spawania łukowego nowych i eksploatowanych rur ze stopu 800H/800HT(Data obrony: 2026-07-09) Sierakowski, Damian
Wydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejPrzedmiotem rozprawy było opracowanie i wdrożenie technologii spawania łukowego nowych oraz eksploatowanych rur ze stopu 800H/800HT, z uwzględnieniem wpływu wieloletniej eksploatacji na ich mikrostrukturę, właściwości i spawalność. Celem badań było określenie zmian zachodzących w materiale podczas wieloletniej pracy oraz opracowanie technologii napraw zapewniającej wysoką jakość złączy spawanych. Zweryfikowano hipotezę, że degradacja mikrostruktury wpływa na właściwości materiału, jednak nie wyklucza możliwości wykonania trwałych połączeń spawanych. Badania przeprowadzono na materiałach poeksploatacyjnych oraz nieeksploatowanych w stanie dostawy. Obejmowały one m.in. analizę składu chemicznego, badania mikrostruktury z wykorzystaniem mikroskopii świetlnej i SEM/EDS, ocenę wielkości ziaren, pomiary twardości, badania odporności korozyjnej oraz analizę mikrostruktury i właściwości mechanicznych złączy spawanych. Wykazano, że wieloletnia eksploatacja powoduje wydzielanie i rozrost węglików na granicach ziarn oraz w ich wnętrzu, wzrost twardości oraz pogorszenie odporności korozyjnej, nie eliminując jednak możliwości uzyskania poprawnych złączy spawanych. Opracowana technologia spawania została zweryfikowana badaniami i może być stosowana podczas napraw instalacji. Rozprawa ma charakter teoretyczno-empiryczny i składa się z dziewięciu rozdziałów obejmujących 144 strony.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Wpływ wysokotemperaturowego pełzania na zmiany mikrostruktury wytwarzanego przyrostowo nadstopu niklu Inconel 625(Data obrony: 2024-05-27) Pasiowiec, Hubert Wawrzyniec
Wydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejCelem niniejszej pracy jest analiza przebiegu prób pełzania oraz charakterystyka zmian mikrostruktury i podstruktury dyslokacyjnej nadstopu niklu Inconel 625 wytwarzanego przyrostowo w procesie LPBF i LDED po wysokotemperaturowym pełzaniu. Próbki z nadstopu niklu Inconel 625 LPBF pełzano w temperaturze 600 i 700°C przez 2000 h, w 750°C przez 520 h oraz w 800°C do zerwania, które nastąpiło po 240 h. Próbki z nadstopu niklu Inconel 625 LDED pełzano w temperaturze 600 i 700°C przez 2000 h, w 750°C przez 1000 h oraz w 800°C do zerwania, które nastąpiło po 698 h. Wszystkie próby zrealizowano przy stałym naprężeniu rozciągającym 100 MPa. Warunki prób dobrano tak, aby były zbliżone do warunków pracy nadstopu Inconel 625. Umożliwiło to scharakteryzowanie żarowytrzymałości i zmian mikrostruktury wytwarzanego przyrostowo nadstopu niklu Inconel 625 podczas pełzania. W pracy wykazano, że wytwarzany przyrostowo nadstop Inconel 625 poddany wyżarzaniu odprężającemu charakteryzuje się ziarnem o kształcie wydłużonym w kierunku wytwarzania przyrostowego. Podczas krystalizacji w procesie LPBF powstaje mikrostruktura komórkowa, a w procesie LDED mikrostruktura komórkowo-dendrytyczna. Towarzyszy jej mikrosegregacja Nb i Mo do przestrzeni międzykomórkowych i międzydendrytycznych, w których powstają wydzielenia i gęste sploty dyslokacji. Na krzywych pełzania Inconelu 625 LPBF i LDED w temperaturze 600°C przez 2000 h oraz w początkowym etapie próby pełzania Inconelu 625 LDED w temperaturze 700°C zaobserwowano efekt pełzania negatywnego charakteryzujący się skurczem próbki. W mikrostrukturze próbek po pełzaniu w 600°C zaobserwowano liczne cząstki fazy γ" wydzielone w przestrzeniach międzykomórkowych i międzydendrytycznych oraz siatki dyslokacyjne. W oparciu o wyniki badań dylatometrycznych w warunkach ciągłego nagrzewania i izotermicznego wytrzymania w temperaturze 600°C i 700°C oraz charakterystyki mikrostruktury po tych testach stwierdzono, że przyczyną skurczu próbki, który odpowiada za efekt pełzania negatywnego w Inconelu 625 LPBF i LDED, jest proces relaksacji naprężeń związany z niejednorodnym (heterogenicznym) zarodkowaniem cząstek fazy γ", zubożeniem osnowy w Nb oraz przegrupowaniem splotów dyslokacji w bardziej korzystne energetycznie układy siatek dyslokacyjnych i podziarn. W mikrostrukturze próbek po pełzaniu w temperaturze z zakresu 700 - 800°C występowały liczne wydzielenia cząstek fazy 5 o morfologii płytkowej zlokalizowane wewnątrz ziarn oraz cząstek fazy δ, fazy Lavesa i węglików M6C i M23C6 o morfologii globularnej na granicach ziarn. Stwierdzono, że odkształcenie podczas pełzania w temperaturze 700 i 750°C kontrolowane jest głównie poprzez aktywowany cieplnie ruch dyslokacji oraz jego blokowanie przez wydzielenia cząstek fazy δ wewnątrz ziarn. Analiza mikrostruktury po próbach pełzania Inconelu 625 LPBF i LDED w temperaturze 800°C wykazała, że przyczyną formowania się pustek i mikropęknięć, a w efekcie utraty spójności materiału, jest ukierunkowana dyfuzja wakancji wzdłuż granic ziarn prostopadłych do kierunku obciążenia. W pracy określono wpływ schematu obciążenia względem kierunku wydłużenia ziarn podczas pełzania na żarowytrzymałość nadstopu Inconel 625 LPBF i LDED. Podczas pełzania pustki i mikropęknięcia tworzą się na granicach ziarn prostopadłych do kierunku obciążenia. W nadstopie Inconel 625 LPBF kierunek wytwarzania, a tym samy wydłużenia ziarn był prostopadły do kierunku obciążenia podczas pełzania. W Inconelu 625 LDED kierunki te były równoległe, a tym samy mniejszy był udział granic ziarn prostopadłych do kierunku obciążenia. Ze względu na zastosowany schemat obciążenia podczas pełzania oraz większą średnią średnicę ziarna nadstop Inconel 625 LDED charakteryzuje się lepszą żarowytrzymałością od Inconelu 625 LPBF. Czas do zniszczenia podczas pełzania w temperaturze 800°C wariantu LDED wynosił 698 h a Inconelu 625 LPBF 240h. Wykazano, że w temperaturze z zakresu 600 - 800°C Inconel 625 LDED charakteryzuje się również większą stabilnością mikrostruktury niż Inconel 625 LPBF. Stwierdzono, że jest to związane głównie z różnicą w dyspersji mikrostruktury komórkowej i komórkowo-dendrytycznej Inconelu 625 LPBF i LDED. W próbkach z nadstopu Inconelu 625 LDED odległość pomiędzy ramionami dendrytów pierwszego rzędu jest ok. 4 krotnie większa od średniej średnicy komórek w wariancie LPBF, zatem mniejszy jest udział objętościowy obszarów, do których segreguje i Mo. Wpływa to na spowolnienie kinetyki wydzielania i przemian fazowych cząstek węglików i faz międzymetalicznych oraz ewolucji podstruktury dyslokacyjnej. Wykonane badania umożliwiły zdobycie nowej wiedzy niezbędnej do prognozowania rozwoju mikrostruktury nadstopu Inconel 625 wytwarzanego przyrostowo w procesach LPBF i LDED w warunkach pełzania w wysokiej temperaturze.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Biotechnologiczna konwersja surowców pochodzenia biorafineryjnego do kwasu mlekowego(Data obrony: 2026-07-09) Strzelec, Edyta
Wydział Energetyki i PaliwDynamiczny rozwój produkcji biodiesla prowadzi do powstawania znacznych ilości glicerolu, stanowiącego około 20% frakcji poprodukcyjnej. Konieczność jego zagospodarowania sprzyja poszukiwaniu rozwiązań zgodnych z koncepcją gospodarki o obiegu zamkniętym, w której produkty uboczne stają się surowcem dla nowych procesów. W literaturze podkreśla się rosnące znaczenie biotechnologii białej oraz wykorzystania odpadów przemysłowych jako substratów fermentacyjnych. Kwas mlekowy, szeroko stosowany w przemyśle spożywczym, farmaceutycznym i w produkcji biodegradowalnych polimerów, pozostaje związkiem o dużym znaczeniu aplikacyjnym. Przyjęto założenie, że glicerol pochodzenia rafineryjnego może stanowić użyteczny surowiec do fermentacyjnej produkcji kwasu mlekowego, o ile zostaną dobrane odpowiednie warunki hodowli. Celem pracy była ocena przydatności różnych frakcji glicerolu oraz określenie wpływu ich właściwości na przebieg i efektywność procesu fermentacji, a także dobranie odpowiednich metod analitycznych. Na podstawie przeprowadzonych badań stwierdzono, że w obecności frakcji nieoczyszczonego glicerolu w pożywce - odnotowuje się prawidłowy rozwój mikroorganizmów i ich zdolność biokonwersji w kwas mlekowy. Najwyższą efektywność uzyskano dla wybranych szczepów z rodzaju Lactobacillus. Zastosowane metody analityczne pozwoliły na wiarygodne oznaczenie kwasu mlekowego, natomiast uproszczony bilans węgla umożliwił porównanie wariantów fermentacji prowadzonych w jednorodnych warunkach.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Applications of reinforcement learning methodologies to autonomous driving(Data obrony: 2024-05-24) Orłowski, Mateusz
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii BiomedycznejPojazdy autonomiczne są obecnie jednym z najbardziej zaawansowanych i aktywnych obszarów rozwoju technologicznego, który musi radzić sobie zarówno z problemami percepcji, jak i sterowania. Zastosowane w nich systemy sterowania muszą radzić sobie z coraz bardziej złożonymi scenariuszami drogowymi, które coraz częściej wymagają podejścia wykorzystującego uczenie maszynowe. Jednocześnie uczenie ze wzmocnieniem (z ang. RL) to dziedzina sztucznej inteligencji, która ma na celu tworzenie inteligentnych agentów zdolnych do działania w wcześniej zdefiniowanych środowiskach. Niniejsza praca podsumowuje badania przeprowadzone w zakresie wykorzystania metodologii uczenia ze wzmocnieniem do sterowania ruchem autonomicznego samochodu. Przeprowadzając serię eksperymentów, byliśmy w stanie sprawdzić, jak różne podejścia do sterowania mogą być wykorzystane w połączeniu z polityką opartą o uczenie przez wzmacnianie oraz jakie rodzaje scenariuszy drogowych można rozwiązać za pomocą takiej metodyki. W pierwszym eksperymencie przeprowadzono uczenie agenta do kontrolowania zachowania symulowanego samochodu na autostradzie za pomocą wysokopoziomowego interfejsu sterowania, definiującego manewr i prędkość zadaną. Realizacja tej akcji spoczywała na algorytmach deterministycznych. Celem agenta było osiągnięcie docelowego pasa na zadanej odległości w jak najkrótszym czasie, przy jednoczesnym przestrzeganiu przepisów ruchu i optymalizacji komfortu jazdy. Zaprezentowano, w jaki sposób różne strategie wykonania działań agenta wpływają zarówno na funkcjonalność, jak i efektywność treningu. W eksperymencie drugim agent został przeszkolony do określenia trasy pojazdu, mając na celu samodzielne zaparkowanie we wcześniej zdefiniowanym miejscu parkingowym. Przy użyciu naturalnej definicji nagrody opartej o osiągnięcie celu, agent był w stanie zaparkować w określonej pozycji w skomplikowanych scenariuszach parkowania, w tym miejscach parkingowych równoległych i prostopadłych. Dokonano również ewaluacji użycia różnych architektur sieci neuronowych i sprawdzenia ich wpływu na funkcjonalność i wydajność obliczeniową. W ostatniej serii eksperymentów uczenie przez wzmacnianie zastosowano do problemu koordynacji wielu agentów, gdzie kilka pojazdów musiało nawigować w skomplikowanych scenariuszach drogowych, takich jak zwężenia czy skrzyżowania. Wszystkie pojazdy uczestniczące w scenariuszu były sterowane tą samą polityką użytą w procesie uczenia i były w stanie opracować skuteczne strategie sterowania w wymagających scenariuszach. Byliśmy w stanie wykazać, że korzystanie z mechanizmu współdzielenia nagrody, w którym każdy agent był nagradzany za swoje indywidualne jak i grupowe osiągnięcia, poprawia ogólną skuteczność oraz przyspiesza sam process uczenia. Podsumowując, przeprowadzone badania wskazują, że metodologia uczenia ze wzmocnieniem może być skutecznie zastosowana w dziedzinie jazdy autonomicznej, jednakże jej zastosowanie w środowisku produkcyjnym wymaga starannego zaprojektowania całego systemu. Jesteśmy jednak zdania, że przedstawione badania dowodzą, że metody uczenia przez wzmacnianie mogą zostać zastosowane w dziedzinie jazdy autonomicznej i potencjalnie mogą być konieczne do rozwiązania najbardziej wymagających scenariuszy drogowych.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Teoretyczna i eksperymentalna identyfikacja termodynamicznych i kinetycznych barier procesu odsiarczania surówki żelaza(Data obrony: 2026-07-02) Podolska-Loska, Angelika Magdalena
Wydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejPraca dotyczy identyfikacji barier termodynamicznych i kinetycznych w procesie odsiarczania surówki żelaza, wpływających na jego przebieg i efektywność przemysłową. Analiza literatury i danych procesowych pozwoliła określić czynniki kształtujące potencjał reakcyjny układu metal-żużel oraz ograniczenia transportu masy. W pierwszym etapie przeprowadzono analizę statystyczną i wykorzystano sieci neuronowe do wskazania kluczowych zmiennych, takich jak parametry żużla, temperatura, ilość magnezu i dynamika procesu. Umożliwiło to rozróżnienie barier wynikających z ograniczeń równowagi termodynamicznej oraz zjawisk transportowych. Następnie opracowano model hybrydowy łączący obliczenia równowagi z uproszczonym opisem kinetyki mieszania, pozwalający ocenić zarówno potencjał reakcyjny, jak i odległość procesu od równowagi. Model cechuje się interpretowalnością fizykochemiczną i krótkim czasem obliczeń. Weryfikacja na danych przemysłowych potwierdziła jego zdolność do przewidywania końcowej zawartości siarki. Opracowane narzędzie umożliwia analizę wpływu parametrów technologicznych, identyfikację ograniczeń oraz prognozowanie efektywności odsiarczania, stanowiąc rozwinięcie wiedzy w zakresie modelowania procesów metalurgicznych.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Analiza i modelowanie parametrów wibroakustycznych połączeń w lekkich przegrodach budowlanych(Data obrony: 2026-07-06) Idczak, Julia
Wydział Inżynierii Mechanicznej i RobotykiPrzegrody dwupłytowe, zbudowane z dwóch płyt gipsowo-kartonowych rozdzielonych warstwą materiału porowatego i połączonych profilami stalowymi, stanowią obecnie jeden z podstawowych elementów lekkiego budownictwa szkieletowego. Ich zaletami - w odniesieniu do przegród monolitycznych - są niewielka masa, prostota konstrukcji oraz szybkość montażu. Cechy te niosą jednak istotne ograniczenia: niska masa powierzchniowa prowadzi do obniżonej izolacyjności akustycznej w zakresie niskich częstotliwości, a obecność profili stalowych powoduje powstawanie mostków akustycznych, które ograniczają skuteczność tłumienia dźwięków materiałowych. Dodatkowo, często spotykany niedbały montaż sprzyja błędom wykonawczym, istotnie wpływającym na parametry akustyczne przegród. Trudności te przekładają się na ograniczoną dokładność prognozowania izolacyjności akustycznej struktur dwupłytowych. W literaturze brakuje jednoznacznych analiz dotyczących roli profili stalowych w kształtowaniu parametrów wibroakustycznych. Istniejące modele obliczeniowe opierają się zazwyczaj na skrajnych założeniach - od całkowitego braku połączenia między płytami po idealnie sztywne sprzężenie - co nie oddaj e rzeczywistych warunków pracy konstrukcji. Ponadto, niewystarczająco opisane pozostają zjawiska towarzyszące wzbudzeniu materiałowemu oraz odpowiedzi struktur dwupłytowych na wzbudzenia punktowe, co stanowi istotną lukę badawczą. Celem niniejszej rozprawy jest analiza wpływu profili stalowych na właściwości akustyczne struktur dwupłytowych, z wykorzystaniem metod eksperymentalnych i numerycznych. W części doświadczalnej przeprowadzono badania w polu rozproszonym oraz przy wzbudzeniu mechanicznym, natomiast modelowanie numeryczne wykonano w środowisku COMSOL Multiphysics z wykorzystaniem metody elementów skończonych. Wykazano, że zasada wzajemności nie jest w pełni spełniona w niesymetrycznych szkieletowych strukturach dwupłytowych oraz wskazano parametry determinujące to zjawisko. Ponadto zidentyfikowano rolę profili stalowych, które - w zależności od częstotliwości - mogą zarówno zwiększać, jak i obniżać tłumienie przenoszenia. Opracowano również wytyczne dotyczące doboru warunków brzegowych i metod uproszczonego modelowania struktur dwupłytowych. W końcowej części pracy przeprowadzono analizę możliwości zwiększenia tłumienia przenoszenia poprzez modyfikację geometrii i sztywności struktury oraz zastosowanie struktur płytowych o bezechowym zakończeniu (ang. Acoustic Black Holes, ABH). Zaproponowane rozwiązania umożliwiają poprawę parametrów wibroakustycznych bez konieczności zwiększania masy ani całkowitej grubości przegród. Wykorzystanie efektu ABH stanowi nowatorski element badań, wnosząc istotny wkład w rozwój metod pasywnej redukcji drgań i optymalizacji konstrukcji lekkich przegród budowlanych.Item type:Doctoral Dissertation, Access status: Open Access , Decision-making and risk-aware navigation in mobile robotics : from path planning to emergency response(Data obrony: 2026-06-26) Kara, Mehmet
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii BiomedycznejWe współczesnej nawigacji robotów mobilnych efektywność nie jest już definiowana wyłącznie przez optymalność trasy, lecz przez zdolność robota do podejmowania decyzji w oparciu o kontekst. Niniejsza rozprawa analizuje kompromisy między omijaniem przeszkód a akceptacją kontrolowanego ryzyka w celu poprawy wydajności operacyjnej autonomicznych robotów mobilnych. Podczas gdy systemy konwencjonalne traktują wszystkie przeszkody jako zagrożenia, które należy omijać, w niniejszej pracy zaproponowano podejście oparte na uczeniu maszynowym, umożliwiające robotom oszacowanie potencjalnych szkód wynikających z kolizji i określenie, czy unikanie jest rzeczywiście konieczne. Metodologia łączy modele uczenia nadzorowanego, wytrenowane na podstawie symulowanych danych kolizyjnych, z klasycznymi algorytmami planowania ścieżki. Wynikiem jest system zdolny do adaptacji zachowania nawigacyjnego w zależności od rodzaju przeszkody, potencjalnego ryzyka i kontekstu misji. Hybrydowe podejście nie tylko minimalizuje niepotrzebne objazdy, ale również oszczędza energię i czas, które są kluczowe w złożonych środowiskach. Istotnym wkładem tej rozprawy jest jawna integracja uczenia świadomego uszkodzeń w procesie nawigacji, co wypełnia lukę w literaturze, w której dotychczas obsługa przeszkód była pozbawiona oceny ryzyka. Ponadto zaproponowano elastyczne ramy planowania awaryjnego, możliwe do adaptacji w różnych domenach robotycznych. Ramy te podkreślają znaczenie gotowości i ciągłości operacyjnej w nieprzewidywalnych sytuacjach. Walidacja eksperymentalna, obejmująca wiele scenariuszy symulacyjnych oraz analizę statystyczną, potwierdza skuteczność proponowanych metod w zakresie poprawy zarówno bezpieczeństwa, jak i efektywności. Praca ta wzmacnia autonomię robotów w nieprzewidywalnych i dynamicznie zmieniających się warunkach poprzez integrację klasycznych algorytmów z oceną ryzyka opartą na danych, dostarczając praktycznych narzędzi dla zastosowań w logistyce przemysłowej, rolnictwie i reagowaniu kryzysowym.