Rozprawy doktorskie
Stały identyfikator URI dla tej kolekcji
Kolekcja obejmuje rozprawy doktorskie obronione w AGH od 1929 roku po współczesne. Rozprawy, do których autorzy udzielili licencji, dostępne są w trybie otwartym (pełne teksty lub fragmenty). Dostęp do wszystkich rozpraw doktorskich w wersji cyfrowej możliwy jest na terminalach w OZS BG AGH. Rozprawy sprzed 2006 roku, które nie posiadają wersji cyfrowej, są w trakcie digitalizacji i będą udostępnione.
Baza rozpraw w trakcie aktualizacji.Przeglądanie
Przeglądanie Rozprawy doktorskie według tytułu
Teraz pokazywane1 - 20 z 732
Wyników na stronę
Opcje sortowania
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAbsorpcja mikrofal w manganitach typu $(La, Ca)MnO_{3}$(2006, 2006-11-20) Zając, TomaszWydział Fizyki i Informatyki StosowanejPraca miała charakter doświadczalny. Zmierzono i opisano widma EPR próbek manganitów typu $(La,Ca)MnO_{3}$ podstawianych żelazem i cyną. Stwierdzono, że źródłem absorpcji mikrofal w tych związkach są ferromagnetyczne klastry jonów $Mn^{3+}- Mn^{4+}$ sprzężonych podwójną wymianą. Podstawienie $Fe$ i $Sn$ za $Mn$ w tych związkach niszczy klastry. W pracy wyznaczono efektywny moment magnetyczny klastrów $Mn^{3+}- Mn^{4+}$.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAdaptable SOI provisionig with lightweight containers virtualization technology(2011, 2011-09-29) Jarząb, MarcinWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiService Oriented Infrastructure enables the transition from dedicated nfrastructure to architecture, in which resources and system services are represented as services, which are defined in certain pools, and can be allocated on demand by using virtualization techniques. Virtualization provides a number of mechanisms for monitoring and control of consumption of certain resources, but need to specify values for these attributes for the resources used by specific services is a major challenge. Identify an appropriate control algorithm, its effectiveness and appropriate action to ensure stability, depends on various parameters and is non-trivial task. Some initiatives with the vision of autonomic (adaptive) computing has been initiated whose task is to define the architecture and mechanisms useful for building systems which perform most administrative tasks automatically and dynamically adjust settings, according to predefined policies. The PhD thesis presents an Adaptable SOI Lightweight Virtualization Provisioning Platform (A-SOI-LV-PP) enabling adaptive infrastructure management constructed according to SOI paradigm, using Lightweight Virtualization Containers in Solaris 10 environment. It is implemented in accordance with the requirements presented by the concepts of adaptive computing, is open and can be used to provision, monitor and manage a wide range of applications, application servers running over Lightweight Virtualization Containers.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAdaptacyjne algorytmy detekcji zdarzeń w szeregach czasowych(2009, 2009-11-26) Pełech-Pilichowski, TomaszWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiThe dissertation focuses on an improvement of prediction of non- stationary time series with adaptive algorithms for event detection. Early warning of events in time series has direct impact on data processing quality and it is vital to accurate prediction. Effective detection is related to minimizing detection delay and fast estimation of statistical parameters of processed time series. The dissertation's author attempted to find possibilities of improving algorithmic analysis of wide data resources aimed at detection of events preceded long-term changes of time-series statistical properties and analysis of distributed environment with a diversified detectors set. The dissertation contains description of new immune-inspired event detection algorithms and complementary detectors of short-term changes in time series (such events appear simultaneously or have a lagged effect). Results of efficiency of proposed event detection methods computed with simulated and real data (financial time series) are presented. They show validity of proposed event-detection procedures and improvement of accuracy prediction based onlinear trend extrapolation.
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAdaptacyjny regulator rozmyty dla przekładni hydrostatycznej(2006, 2006-04-28) Nawrocka, AgataWydział Inżynierii Mechanicznej i RobotykiCelem projektu było opracowanie adaptacyjnego regulatora rozmytego do sterowania prędkością obrotową silnika hydraulicznego przekładni hydrostatycznej. W pierwszej części pracy opisano zastosowanie przekładni hydrostatycznej oraz problemy związane z regulacją prędkości obrotowej silnika hydraulicznego. Następnie opracowano model matematyczny obiektu i dokonano analizy modeli rozmytych dla potrzeb sterowania przekładnią. Przeprowadzono badania symulacyjne oraz stanowiskowe z regulatorem PID oraz z regulatorem rozmytym opartym na modelu Sugeno. Następnie opracowano algorytmy nadążnego dostrajania regulatora rozmytego oraz algorytm z identyfikacją obiektu. Wszystkie zaproponowane algorytmy zostały zaimplementowane w sterowniku przemysłowym, a następnie przebadane na stanowisku laboratoryjnym.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAdaptive deployment of component-based applications in distributed systems(2010, 2010-11-25) Cała, JacekWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiDeployment of distributed applications in heterogeneous environments is an interesting yet complex area in the software life cycle. A proper deployment infrastructure can alleviate many issues related to software execution and management. It also promotes the component-based design and enables creating dynamic and adaptive systems. By applying adaptation to the deployment process, a system can react to context changes and reorganise its components to improve execution. This work presents design, implementation and evaluation of the Adaptive Deployment Framework that aims at enhancing application performance. The pivotal role in adaptive deployment plays the model-based approach to deployment. It improves reusability and enables automation. However, many of the existing model-based solutions are limited to the spatial distribution of components only. Therefore, we extended the notion of deployment and defined three basic deployment dimensions: spatial, temporal and semantic. The key enablers of adaptive deployment are reconfiguration mechanisms that influence the way in which the system will be adapted. We discerned four redeployment techniques: full, deep, shallow, and runtime. In this work we concentrate on the last technique supported by component migration. The design, implementation and integration of the migration mechanism with the deployment infrastructure have shown that it is well suited as a reconfiguration tool. To demonstrate how it can improve application performance, we designed and implemented the Force-Directed Deployment Planning algorithm, a novel approach to deployment planning.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAdvanced methods of galvoscanner position control with intergrated power supply module(2008, 2008-06-12) Widlok, MichałWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiGalvoscanners are the fastest angular position regulation electro-mechanical devices known today. This thesis presents research performed on galvoscanner control systems and detailed presentation of chosen regulation system designed by author. This system incorporates analog regulation circuit integrated with digital input signal forming block. Integration of this blocks (analog and digital) increases regulation speed, and improves accuracy. Additionally presented system has controlled low-noise ZVS-CV power supply module, which reduces power losses in high power output devices. This thesis presents also results of experimental tests performed on finished circuit like step response or voltage and current waveforms during regulation. Also waveforms that shows power losses on power output devices are presented, along with methods that minimizes this losses.
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAgentowe metody poprawy efektywności ewolucyjnych technik optymalizacji wielokryterialnej(2009, 2009-10-29) Siwik, LeszekWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiParadygmat obliczeń agentowo-ewolucyjnych (ang. Evolutionary Multi-Agent System) - EMAS) to model obliczeniowy będący możliwie pełną analogią do procesów (ewolucyjnych) obserwowanych w naturze. Zasadniczy obszar rozważań podjętych w rozprawie dotyczy możliwości zastosowania tego podejścia do budowy efektywnych technik polioptymalizacji. W ramach prowadzonych prac zaproponowano kilka wariantów agentowo-ewolucyjnych technik polioptymalizacji, w tym omawiane szczegółowo w pracy to: elitarny system agentowo-ewolucyjny optymalizacji wielokryterialnej - elEMAS oraz system agentowo-ewolucyjny do optymalizacji wielokryterialnej z ograniczeniami - conEMAS. Efektywność zaproponowanych technik obliczeniowych zweryfikowana została w toku licznych eksperymentów prowadzonych z wykorzystaniem zadań polooptymalizacji o zróżnicowanej charakterystyce. Uzyskane i prezentowane w rozprawie rezultaty potwierdzają, iż dla pewnych klas problemów bądź w pewnych warunkach (w szczególności w środowiskach zaszumionych) zaproponowane metody obliczeniowe charakteryzują się lepszą efektywnością od wykorzystywanych powszechnie takich, jak SNGA-OO czy SPEA2.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAgentowy system wielomodelowy do zarządzania grupą robotów mobilnych(2010, 2010-03-25) Turek, WojciechWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiMobile robots applications are one of the most promising challanges of modern technical sciences. One of important issues in this domain is development of design patterns for complex information systems for heterogeneous mobile robots group management. The aim of this thesis is to prove, that a methodology of creation multiagent systems for mobile robots group management, based on logical separation of software agent and hardware robot and use of many different models of environment, makes it possible to design a system, which ensures scalability, extensibility, durability and reusability of code. Separation of software agent and hardware robot is used for defining a space for agents, which is logically independent on hardware robots used by the system. This approach makes it possible to achieve desirable non-functional requirements. Many of existing solutions of problems connected to use of mobile robots has high, nonlinear computational complexity, which limits the maximum size of multirobot systems. Proposed multimodel approach can be sa solution to the scalability problem. The approach is based on simultaneous use of several models of the same aspect of the system, on different levels of abstraction. Proposed approach has been used for designing a system, which uses mobile robots to fulfill abstract tasks. In order to verify the thesis, a prototype navigation system has been implemented and tested.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAktywna analiza otoczenia przy użyciu systemu wizyjnego mobilnego robota w oparciu o autonomicznie podejmowane decyzje(2008, 2008-07-01) Zachara, MarekWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiThe thesis presents a complete system for image processing and analysis, based on a vector image representation. The methods and algorithms developed by the author and presented in the thesis demonstrate the way to transform the image into the vector form, and how to process it to achieve object recognition. The results of the image analysis are then used to drive the robot, proving it with the means to achieve a certain goal (e.g. find a specific object in the room) without the human supervision. Contrary to the most of the known vectorization methods, these presented in the work are focused on fast (real-time) processing. Moreover, the whole system has been designed as a multi-threaded, allowing the tasks to be distributed around multi-core or multi-processor systems.
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAktywne chemicznie szkła krzemianowo-fosforanowe(2005, 2006-02-24) Szumera, Magdalena EwaWydział Inżynierii Materiałowej i CeramikiPrzedmiotem pracy sa modelowe szkła o mieszanej więźbie krzemianowo-fosforanowej, modyfikowane dodatkiem pierwiastków niezbędnych w biologicznych procesach wzrostu roślin. Jako cel pracy przyjęto określenie wpływu składu chemicznego szkieł krzemianowo-fosforanowych, z układu SiO2-P2O5-K2O-MgO(-CaO), ze szczególnym uwzględnieniem wpływu MgO oraz CaO, na ich budowę wewnętrzną i aktywność chemiczną zarówno w warunkach symulujących środowisko glebowe, jak i w warunkach naturalnych. Część doświadczalna rozprawy objęła: 1) Opracowanie składów i syntezy szkieł modyfikowanych dodatkiem różnych makroelementów (K, Ca, Mg); 2) Określenie składu oraz struktury aktywnych szkieł metodami: analizy chemicznej (metoda rentgenowskiej spektroskopii fluorescencyjnej), spektroskopii absorpcyjnej w podczerwieni (FTIR), magnetycznego rezonansu jądrowego (MAS-NMR); 3) Badania nad trwałością termiczną i postępu krystalizacji wysyntetyzowanych szkieł przy użyciu metod: analizy termicznej (DTA, DSC) oraz dyfrakcji rentgenowskiej (XRD); 4) określenie aktywności chemicznej opracowanych szkieł poprzez zbadanie szybkości oraz mechanizmu ich rozpuszczania w wodzie, roztworze symulującym środowisko glebowe (2% wodny roztwór kwasu cytrynowego) oraz w naturalnym środowisku glebowym, w aspekcie określenia ich aktywności biologicznej, wykorzystując metody chemiczne i mikroskopowe (ICP-AES, SEM+EDS). Przeprowadzone badania nad wpływem wyprowadzonych kationów modyfikatorów do struktury szkieł krzemianowo-fosforanowych, pozwoliły na wyciągnięcie następujących stwierdzeń: 1) Opierając się na wynikach badań spektroskopii w podczerwieni (FTIR) stwierdzono, iż w strukturze badanych szkieł tworzą się domeny cechujące się pewnym stopniem uporządkowania podobnym do struktury związków krystalicznych powstających w czasie krystalizacji tych szkieł; 2) Zaobserwowane zmiany parametrów charakteryzujących przemiany fazowe zachodzące w trakcie ogrzewania analizowanych szkieł wytłumaczono w oparciu o charakterystykę wiązań chemicznych i oddziaływań atomów w strukturze badanych szkieł, wykorzystując parametry wprowadzone przez E.Görlicha; 3) Aktywność chemiczna szkieł krzemianowo-fosforanowych, podobnie jak i ich aktywność termiczna, zmienia się wraz ze zmianą proporcji pomiędzy składnikami ich struktury. Przebieg procesu rozpuszczania szkieł krzemianowo-fosforanowych wyjaśniono (podobnie jak to miało miejsce w przypadku ich krystalizacji) w oparciu o czynniki natury krystalochemicznej; 4) Wykazano, że pozornie różne właściwości szkieł jak ich aktywność termiczna i aktywność chemiczna, determinują siły wiązań chemicznych składników więźbotwórczych i modyfikatorów z atomami tlenu w obszarze mostków tlenowych, a także ich powinowactwo chemiczne; 5) Określono mechanizm oddziaływania roztworów glebowych na powierzchnię szkieł (...).
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAktywne zawieszenie pojazdu z ograniczonym zużyciem energii(2006, 2006-09-29) Konieczny, JarosławWydział Inżynierii Mechanicznej i RobotykiAutor rozprawy skoncentrował się na zagadnieniach aktywnej redukcji drgań w pojazdach mechanicznych. Zwrócono uwagę na dobór algorytmu sterowania do możliwości energetycznych zewnętrznego źródła zasilania. Celem pracy było opracowanie aktywnego zawieszenia pojazdu, które przy ograniczonym zużyciu energii zewnętrznej zapewnia dużą skuteczność wibroizolacji i stabilność pojazdu. W pracy udowodniono, że skuteczność redukcji drgań i stabilna praca aktywnego zawieszenia pojazdu z ograniczonym zużyciem energii zależy od wyboru struktury układu sterowania coraz przyjętego algorytmu. Cel pracy osiągnięto przez porównanie układów sterowania aktywnym zawieszeniem pojazdu przy ograniczonych parametrach źródła zasilania. Istotnym punktem pracy są badania laboratoryjne zaprojektowanego aktywnego zawieszenia pojazdu w postaci modelu ćwiartkowego. W trakcie tych badań wyznaczone zostało zapotrzebowanie na energię zewnętrzną przy różnych algorytmach sterowania elementem aktywnym. Jako wskaźnik jakości działania zaprojektowanego i wykonanego zawieszenia, oprócz skuteczności wibroizolacji, uwzględniono stabilność układu oraz zapotrzebowanie na energię zewnetrzną. Realizacja założonego celu wymagała: analizy aktywnych zawieszeń pojazdu; budowy i identyfikacji modelu matematycznego przyjętej struktry mechanicznej; analizy aktywnych układów sterowania; syntezy wybranych algorytmów sterowania elementem wykonawczym, fizycznej implementacji zarówno części mechanicznej zawieszenia, jak i jej części sterującej; przeprowadzania weryfikacji badań doświadczalnych na stanowisku laboratoryjnym. Tak postawione zadanie podzielono na etapy, które opisano w kolejnych rodziałach. W rozdziale pierwszym po krótkim wprowadzeniu sformułowano cel i tezy pracy, a w rozdziale drugim przeprowadzono analizę aktywnych zawieszeń pojazdu. W rozdziale trzecim zaprezentowano modele matematyczne, które wykorzystano do syntezy algorytmów sterowania zawieszeniem. Rozdział czwarty zawiera syntezę regulatorów sterujących aktywnym zawieszeniem pojazdu a strukturze równoległej. W rozdziałach piątym i szóstym pracy przedstawiono badania laboratoryjne, w których wyznaczono właściwości statyczne i dynamiczne elementów składowych, jak i całego zawieszenia. Podsumowanie, wnioski końcowe oraz kierunki dalszych prac zamieszczono w rozdziale siódmym.
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAlgorytmizacja zadań diagnostyki zdarzeniowej dla potrzeb scentralizowanego nadzoru obiektów energetyki cieplnej(2006, 2006-05-24) Kiluk, SebastianWydział ZarządzaniaW rozprawie zbadano możliwość algorytmicznego pozyskiwania wiedzy usprawniającej realizację zadań masowego nadzoru komputerowego. Teza rozprawy: w masowych systemach nadzorowania rozproszonych obiektów energetyki cieplnej znaczące usprawnienie diagnostyki technicznej można uzyskać poprzez identyfikację, a następnie grupowanie statycznych modeli regresyjnych procesu ogrzewania. Celem pracy było wykazanie możliwości automatyzacji diagnostycznych zadań zdalnego nadzoru masowego poprzez grupowanie informacji procesowych pochodzących z dużej populacji podobnych obiektów pracujących w tych samych warunkach zewnętrznych. Zaproponowano metodę zdarzeniowego sterowania przetwarzaniem danych. Jako metodę agregacji informacji o sprawności obiektów zaproponowano technikę identyfikacji charakterystyk statycznych. Dla potrzeb algorytmów grupowania skonstruowana została oryginalna miara uwzględniająca cechy grupowanych obiektów oraz ich właściwości statystyczne.
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAlgorytmy estymacji rynkowych wartości wskaźników kosztu odtworzenia i zużycia łącznego nieruchomości zabudowanych(2009, 2009-07-01) Adamczyk, TomaszWydział Geodezji Górniczej i Inżynierii ŚrodowiskaThe main and leading purpose of my study was to develop certain statistic models that would help in estimating of market property value, as well as any other land sections of the market value based on the cost associated with both reconstruction and combined wear that has its effect on the wear value of assets. For the purpose this study I adapt thesis that „based on the market information there is a strong possibility successfully to estimate market cost indicators and combined wear value”. My studies included establishing functional relations between reconstruction market cost indicators and combined wear against transaction prices of real estate buildings and then estimating those indicators by using parametric the Gauss – Markov model. In my study I presented certain algorithms for commercial buildings that have similar running time in common and differ in the value of price setting attributes as well as modification of those algorithms for some commercial propertied over different exploitation time. For each of the algorithms there were certain formulas created that enables full in depth analysis of that show accuracy of received findings. The algorithms were verified based on Commercial building examples such as one family houses. For all the examples I came up with value of market indicators, as well as full variance analysis and statistic hypothesis testing of relevance of obtained market indicators. The obtained results helped to formulate some important conclusions showing correctness and fitness of the assumed used estimate algorithms.
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAlgorytmy ewolucyjne w planowaniu operacyjnym na przykładzie odlewni żeliwa(2005, 2005-06-22) Duda, JerzyWydział ZarządzaniaPlanowanie operacyjne w przedsiębiorstwie produkcyjnym z wykorzystaniem narzędzi informatycznych, miejsce planowania operacyjnego w planowaniu działalności przedsiębiorstwa, planowanie operacyjne w warunkach stosowania systemów informatycznych, przegląd modeli planowania operacyjnego produkcji, metody rozwiązujące problemy planowania operacyjnego, złożoność obliczeniowa algorytmów dla klasycznych modeli planowania, dokładne, przybliżone algorytmy stosowane do problemów planowania, metaheurystyki w optymalizacji planowania produkcji, optymalizacja wielokryterialna, algorytm genetyczny dla modelu planowania operacyjnego w odlewni żeliwa, z jedną funkcją celu, określenie ogólnego modelu planowania partii oraz problemów testowych, dobór podstawowych parametrów algorytmu genetycznego, porównanie algorytmu genetycznego z innymi metodami, charakterystyka produkcji analizowanego zakładu odlewniczego, wielokryterialny algorytm ewolucyjny, budowa wielokryterialnego algorytmu ewolucyjnego dla przestawionego modelu, porównanie zastosowanej metody do innych metod optymalizacji wielokryterialnej, analiza tygodniowych planów kroczących.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAlgorytmy genetyczne w automatycznym generowaniu gramatyk bezkontekstowych dla potrzeb syntaktycznej interpretacji wzorców(2007, 2007-05-31) Pałka, DariuszWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiThe thesis presents the grammar inference system for context-free grammars based on genetic programming. This system allows for generating grammars for an unknown context-free language based on finite sets of patterns belonging to this language (i.e. positive examples) as well as patterns belonging to the complement of this language (i.e. negative examples). The thesis analyses the influence of various types of crossover operators on the process of grammar inference, as well as suggests and tests mutation operators, whose function is to increase the efficiency of the evolution process in grammatical inference. It also develops an algorithm which compensates the growth of the size of the trees, during the evolution process, which represent the production of grammars. The thesis presents the model of 'continuous' evolution, developed by the author, which is an alternative for the standard model used in genetic programming. This model is characterised by the lack of division of the evolution stages into generations and the decomposition of the set of individuals into disjunctive subsets differing from each other by parameters of evolution. The results obtained by the author indicate that 'continuous' evolution model is better suited for the inference of context-free grammars thanks to its better convergence of the process of generating grammars, and the fact that the grammars obtained are less complex.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAlgorytmy komputerowej detekcji dużych obiektów w obrazach o wysokim poziomie szumu i niejednorodności(2012, 2012-03-29) Petryniak, RafałWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiThe purpose of this work is to present the possibilities of applying computer image analysis methods to large objects detection. The heterogeneity of these objects was the most important feature under analysis. This feature makes the detection much more difficult, especially for well-known image processing algorithms, and as a result dedicated applications are often prepared to solve very specific tasks. These dedicated methods have a built-in knowledge about the analyzed object and often require strictly standardized image acquisition process. In this work alternative methods were prepared for large objects detection, based on initial program configuration by the user by providing information on object location on images and other specific features. The paper presents three strategies for the large objects detection: (1) edge based model, which reduces the number of segments within large objects; (2) model based on a shape that enables the localization of the object using the shape pattern prepared by the user; (3) model based on markers, which is recommended for interactive image segmentation, where the user monitors results of the algorithm in a real time.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAlgorytmy modelowania inteligentnych zachowań w zagadnieniach dynamiki pieszych z zastosowaniem niehomogenicznych automatów komórkowych(2007, 2007-02-22) Wąs, Jarosław AndrzejWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiPhD work deals with modeling of pedestrian dynamics using nonhomogeneus cellular automata. The first part of work consists of two definitions of cellular automata: cellular automat on with constant lattice and extended cellular automaton. Second part of introduces three models of pedestrian dynamics: basic model, SPA (Strategic Pedestrian Abilities) model and SPA- BNE (Bottleneck Effect) model. The last part describes verification and validation of presented models.
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAlgorytmy sterowania robotem za pomocą silników niskoobrotowych o dużym momencie napędowym(2006, 2006-11-23) Marchewka, DariuszWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiPraca przedstawia wyniki badań nad algorytmami sterowania robotem o trzech stopniach swobody napędzanego niskoobrotowymi silnikami o dużym momencie. Zastosowanie napędu bezpośredniego uprościło model dynamiki manipulatora, gdyż uniknięto modelowania efektów wprowadzanych przez przekładnie. Przeprowadzono identyfikację parametrów robota i uzyskano model matematyczny oddający z wymaganą dokładnością zjawiska dynamiczne zachodzące w rzeczywistym obiekcie. Przedstawiono dwie metody sterowania robotem: na podstawie modelu dynamiki i bez jego użycia. Reprezentantami tych metod są algorytmy: optymalnoczasowy i adaptacyjny neuronowy. Pierwszy wymaga poprawnej identyfikacji parametrów modelu i rozwiązania problemu optymalnego na drodze symulacji modelowej. Drugi sprowadza się do identyfikacji nieliniowości dynamiki, za pomocą uczącej się on-line sieci neuronowej podczas rzeczywistego eksperymentu sterowania manipulatorem. Środowisko programowe i sprzętowe dobrano tak, by umożliwiać aplikację badanych algorytmów w manipulatorze w czasie rzeczywistym.
- Rozprawa doktorskaOtwarty dostępAlgorytmy symulacji płynów rzeczywistych bazujące na modelach DPD oraz SPH dla komputerów z pamięcią współdzieloną oraz rozproszoną(2010, 2010-01-29) Wróblewski, PawełWydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i ElektronikiIn the first part of the dissertation the algorithmic basis for particle simulation methods is presented followed by the description of the particle methods commonly used in simulations. Next, the GENERIC model is described, which enables a thermodynamically consistent approach for fluid modeling. Next, the SDPD method basing on this model is discussed. Then, the fundamental aspects of sequential algorithms for selected particle methods are depicted. In the following section two definitions of the neighborhood between particles are compared on the example of the SPH method and their suitability for modeling phenomena of incompressible fluids is examined. Then the aspects of parallel implementation of particle methods are presented. The implementations for shared memory architectures and distributed memory architectures are described in detail and compared to each other. Next, the optimization for the algorithm exploiting the message-passing paradigm is described and the adaptation of this algorithm to the methods of particles in which the particles' values depend on random variables is presented. Next the effectiveness of the two algorithms (paradigms) is compared. In the last part of the thesis the results obtained using the methods described in the thesis are described.
- Rozprawa doktorskaDostęp ograniczonyAmorfizacja stopów z zakresem niemieszalności w stanie ciekłym(2009, 2009-11-30) Kozieł, TomaszWydział Inżynierii Metali i Informatyki PrzemysłowejMicrostructures of the multicomponent $Fe-Cu$-based alloys with positive heat of mixing are presented. The existence of liquid/liquid phase separation, both after slow and rapid cooling, was proved by occurrence of distinct regions of different compositions. Change of the iron and copper content influences on the volume fractions of both liquids, the $Fe$- and the $Cu$-rich. respectively. Both melts can constitute either the matrix or spherical precipitates, depending on chemical composition. Significant influence of the melt ejection temperature on the microstructure of rapidly cooled ribbons was proved. Microstructure of alloys melt-spun from liquid miscibility gap consists of large, non-uniform areas. After melt spinning from homogeneous melts region, one of the previously existing melts constitutes the matrix, whereas the other formed spherical precipitates. For solidified $Fe_{30}Cu_{32}Si_{13}B_{9}Al_{8}Ni_{6}Y_{2}$ alloy the matrix is composed of the $Cu$-rich crystalline phase. During cooling of this alloy through the liquid miscibility gap. a precipitation of the $Fe$-rich spherical particles from the $Cu$-rich melt occurred, which were frozen later on. In case of $Fe_{37}Cu_{25}Si_{13}B_{9}Al_{8}Ni_{6}Y_{2}$ and $Fe_{44}Cu_{18}Si_{13}B_{9}Al_{8}Ni_{6}Y_{2}$ alloys the matrix is composed of the $Fe$-rich amorphous phase. The $Cu$-rich spherical particles, formed during cooling of the $Fe$-rich melt, crystallized as a metastable $Cu_{3}Al$ phase. During subsequent heating of the ribbons this phase undergoes transition to more thermodynamically stable $Cu_{3,4}Al_{0,6}$ phase.